CANoe

CANoe简介

CANoe是Vector公司推出的一款集总线仿真、测试、分析和诊断等功能为一体的图形化开发环境。CANoe全称为CAN open environment，最初主要为汽车CAN总线的开发、仿真、测试和分析而设计。随着车载总线的发展，扩展加入了LIN、FlexRay、MOST和Ethernet等网络。CANoe软件采用一个正在划行的独木舟（取英文canoe之意）作为图标。

CANoe目前已发展为多总线 支 持 工 具 ， 支 持 的 总 线 包 括 CAN 、 LIN 、 FlexRay 、 MOST 、Ethernet、AFDX、ARINC 429和SAE J1708，以及基于CAN总线协议的SAE J1939、SAE J1587、ISO 11783、NMEA 2000、ARINC 825、CANaerospace和CANopen等。

CANoe是网络和ECU开发、测试和分析的专业工具，支持总线网络开发从需求分析到系统实现的整个开发过程。CANoe丰富的功能和配置选项被整车厂和供应商的网络设计工程师、开发工程师和测试工程师所广泛使用。在项目开发的各个不同阶段，CANoe发挥的作用也不相同。

CANoe在ECU项目开发中的作用

CANoe在ECU项目开发中的作用，根据车载ECU项目的开发进度可以分为以下三个阶段：

第一阶段：全仿真网络系统

在开发的初期阶段，CANoe可以用于建立仿真模型，在此基础上进行ECU的功能评估，这样就可以尽早地发现问题并解决问题。CANoe主要是针对有具体数据定义的报文进行事件处理，也就是借助CAPL实现网络节点的行为。CAPL是专门为CANoe设计的一种类似于C的语言，利用它可以对报文的接收、系统变量／环境变量的改变、错误的出现等事件进行处理。同时由于CANoe的开放性，用户可以使用现有的成熟算法、函数和模型扩充自己函数的功能。对于复杂模型，甚至还可以通过其他的建模工具（如MATLAB）。另外，在这个阶段，可以利用所设计的完整网络仿真系统进行离线的仿真，检验各个节点功能的完整性及网络的合理性。下图为CANoe全仿真网络系统示意图，所有节点均为仿真节点。

第二阶段：真实节点和部分仿真节点共存

在第一阶段结束后，用户能得到整个网络的系统功能模型。接下来，用户可以将自己开发的真实ECU节点替换仿真系统中对应的仿真节点，利用总线接口和CANoe剩余的节点相连接，测试自己节点的功能，如通信、纠错等。出于这样的原因，在很多场合项目组成员习惯将CANoe仿真工程称为RBS（Rest Bus Simulation，剩余总线仿真），某些地方使用Remaining Bus Simulation。这样，每个供应商的节点可以并行开发，不受其他节点开发进程的影响。如图为CANoe真实节点和部分仿真节点共存的网络系统示意图，部分节点已经被真实节点替换。

第三阶段：全真实节点的网络系统

在开发的最后阶段，所有ECU的真实节点都被逐一地连接到总线系统中，此前的仿真节点会被逐一从总线上断开。开发者可以在真实节点的条件下，验证总线的负载情况和其他的设计要求是否满足。在这个阶段，CANoe主要充当网络系统分析、测试和诊断的工具。在这个过程中，整个系统包括各个功能节点都能被详细地检查到。由于利用仿真节点代替真实的网络节点是最理想的状态，所以通过这两种状态的切换可以交叉检查相关功能，快速定位问题的根源。下图为CANoe全真实节点的网络系统示意图，所有节点已经被真实节点替换。