手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(四十三)Tracking.cc UpdateLocalMap UpdateLocalPoints

发布时间：2024年01月15日

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一.前言

二.代码

2.1完整代码

一.前言

这段代码是Tracking类中的两个成员函数：UpdateLocalMap和UpdateLocalPoints。它们的目的是在视觉SLAM系统中更新本地地图信息，特别是地图点和关键帧。以下是关于这两个函数的详细解释：

Tracking::UpdateLocalMap

这个函数主要做了两件事：

  1. 可视化更新：通过调用mpAtlas->SetReferenceMapPoints(mvpLocalMapPoints)，它设置了用于可视化的参考地图点。mpAtlas可能是一个包含整个地图信息的对象，而mvpLocalMapP

文章来源:https://blog.csdn.net/anananajiushiwo/article/details/135594743
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