CAN总线应用篇（c语言版）

一.概述

????????CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel）CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远10km，无损位仲裁机制，多主结构。

????????近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。

二.控制CAN总线代码

????????使用C语言编写CAN总线通信程序涉及许多底层细节，通常在嵌入式系统上实现。这里我将为您提供一个简单的示例，说明如何使用C语言实现CAN总线的基本通信。请注意，这个示例仅用于教学目的，您可能需要根据您的硬件和操作系统进行适当的调整。

#include <stdio.h>  
#include <string.h>  
#include "can_lib.h"  // 引入CAN库  
  
#define CAN_BAUD_RATE 250000  // 设置波特率  
#define CAN_DEVICE "/dev/can0"  // CAN设备文件路径（根据实际情况修改）  
  
int main() {  
    int fd;  // 文件描述符  
    int nbytes;  // 读取的字节数  
    struct can_frame frame;  // CAN数据帧结构体  
  
    // 打开CAN设备文件  
    fd = open(CAN_DEVICE, O_RDWR);  
    if (fd < 0) {  
        perror("Error opening can device");  
        return -1;  
    }  
  
    // 设置CAN设备参数  
    can_set_baudrate(fd, CAN_BAUD_RATE);  
    can_set_mode(fd, CAN_NORMAL_MODE);  
  
    // 发送数据帧  
    frame.can_id = 0x123;  // CAN标识符（根据实际情况修改）  
    frame.can_dlc = 2;  // 数据长度代码（2字节数据）  
    frame.data[0] = 0x11;  // 数据字节1  
    frame.data[1] = 0x22;  // 数据字节2  
    nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));  
    if (nbytes < 0) {  
        perror("Error sending frame");  
        close(fd);  
        return -1;  
    }  
  
    printf("Frame sent\n");  
  
    // 接收数据帧  
    memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame));  
    nbytes = read(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));  
    if (nbytes < 0) {  
        perror("Error receiving frame");  
        close(fd);  
        return -1;  
    }  
  
    printf("Received frame with ID %X and data %X %X\n", frame.can_id, frame.data[0], frame.data[1]);  
  
    // 关闭CAN设备文件  
    close(fd);  
  
    return 0;  
}

三.CAN代码总结?

?上述代码使用C语言实现了简单的CAN总线通信。它包括以下步骤：

1. 打开CAN设备文件。这通常是通过打开特定的设备文件（如?/dev/can0）来完成的。
2. 设置CAN设备的参数，如波特率和模式。这通常是通过调用特定于硬件的函数来完成的。在这个例子中，我们使用?can_set_baudrate?和?can_set_mode?函数来设置波特率和模式。
3. 发送数据帧。这通过填充?can_frame?结构体并将其写入CAN设备文件来完成。在这个例子中，我们填充了标识符、数据长度代码和两个数据字节，然后使用?write?函数将其发送出去。
4. 接收数据帧。这通过从CAN设备文件中读取数据并填充?can_frame?结构体来完成。在这个例子中，我们使用?read?函数读取数据，并使用?printf?函数打印接收到的数据帧的标识符和数据。
5. 关闭CAN设备文件。这通过调用?close?函数来完成。

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