??消息队列是实现任务与任务或任务与中断间通信的数据结构,可类比裸机编程中的数组
??信号量是实现任务与任务或任务与中断间通信的机制,可以类比裸机编程中的标志位
?信号量 (semaphore) 可以实现任务与任务或任务与中断间的同步功能 (二值信号量)、资源管理(计数信号量)、临界资源的互斥访问(互斥信号量) 等
?信号量是一个非负正数,二值信号量与互斥信号量取值范围为 0-1,计数信号量取值范围是 0-N(N>1)
?0: 信号量为空,所有试图获取它的任务都将处于阻塞状态,直到超时退出或其他任务释放信号量
?正数: 表示有一个或多个信号量供获取
??取值只有 0 与 1 两种状态的信号量称之为二值信号量
??取值大于 1 的信号量称之为计数信号量
??Note:计数信号量的取值也可以为 1,但通常大于 1,如果取值为 1,相当于只有 0 与 1 两种状态,用二值信号量即可。
??创建计数信号量时,系统会为创建的计数信号量分配内存,计数信号量创建完成后的示意图如下:
??从上图可以看出,计数信号量是一种长度大于 1,消息大小为 0 的特殊消息队列。
??因为这个队列的消息大小为 0,因此在运用时,只需要知道队列中是否有消息即可,而无需关注消息是什么。
??在嵌入式操作系统中,计数信号量是资源管理的重要手段,主要用于任务与任务间。
应用场景:
??计数信号量允许多个任务对其进行操作,但限制了任务的数量。比如有一个停车场,里面只有 50 个车位,那么只能停 50 辆车,相当于我们的信号量有 50 个。假如一开始停车场的车位还有 50 个,那么每进去一辆车就要消耗一个停车位,车位的数量就要减 1,相应地,我们的信号量在使用之后也需要减 1。当停车场停满了 50 辆车时,此时的停车位数量为 0,再来的车就不能停进去了,否则将没法停车了,也相当于我们的信号量为 0,后面的任务对这个停车场资源的访问也无法进行。当有车从停车场离开时,车位又空余出来了,那么后面的车就能停进去了。信号量操作也是一样的,当我们释放了这个资源,后面的任务才能对这个资源进行访问。
FreeRTOS 任务间计数信号量的实现
??任务间信号量的实现是指各个任务之间使用信号量实现任务的同步或者资源共享功能。下面我们通过如下的框图来说明一下 FreeRTOS 计数信号量的实现,让大家有一个形象的认识。
运行条件:
运行过程描述如下:
任务 Task1 运行过程中调用函数 xSemaphoreTake 获取信号量资源,如果信号量大于 0,Task1 将直接获取资源。如果信号量为 0,任务 Task1 将由运行态转到阻塞状态,等待资源可用。一旦获取了资源并使用完毕后会通过函数 xSemaphoreGive 释放掉资源。
任务 Task2 至 N 运行过程中调用函数 xSemaphoreTake 获取信号量资源,如果信号量大于 0,Task2 至 N 将直接获取资源。如果信号量为 0,任务 Task2 至 N 将由运行态转到阻塞状态,等待资源可用。一旦获取了资源并使用完毕后会通过函数 xSemaphoreGive 释放掉资源。
上面就是一个简单的 FreeRTOS 任务间计数信号量的使用过程。
二值信号量控制块 (句柄)
??如下图:计数信号量的句柄为消息队列的句柄,因为计数信号量是一种长度大于 1,消息大小为 0 的特殊消息队列
计数信号量创建
函数原型:
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, /* 支持的最大计数值 */ UBaseType_t uxInitialCount); /* 初始计数值 */
函数描述:
??函数 xSemaphoreCreateCounting 用于创建计数信号量。
说明:此函数基于消息队列函数实现:
应用举例:
计数信号量删除
函数原型:
void vSemaphoreDelete(void)
函数描述:
??函数 vSemaphoreDelete 可用于删除计数信号量。
函数原型:
xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore); /* 信号量句柄 */
函数描述:
??函数 xSemaphoreGive 用于在任务代码中释放信号量。
使用这个函数要注意以下问题:
应用举例:
函数原型:
xSemaphoreGiveFromISR ( SemaphoreHandle_t xSemaphore, /* 信号量句柄 */
signed BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken /* 高优先级任务是否被唤醒的状态保存 */ )
函数描述:
??函数 xSemaphoreGiveFromISR 用于中断服务程序中释放信号量。
使用这个函数要注意以下问题:
函数原型:
xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore, /* 信号量句柄 */
TickType_t xTicksToWait ); /* 等待信号量可用的最大等待时间 */
函数描述:
??函数 xSemaphoreTake 用于在任务代码中获取信号量。
使用这个函数要注意以下问题:
应用举例:
视频讲解
串口输出信息:
STM32cubeMX 配置:
代码: