ROS-小海龟案例---ROS命令

ROS-小海龟案例—ROS命令

rosnode命令的详细作用列表如下：

rosnode                                 命令 作用
rosnode list                            列出当前运行的node信息
rosnode info /话题名                     显示出node的详细信息
rosnode kill /话题名                     结束某个node
rosnode ping                            测试连接节点
rosnode machine                         列出在特定机器或列表机器上运行的节点
rosnode cleanup                         清除不可到达节点的注册信息

rostopic 命令 作用

rostopic list                                   列出当前所有的topic
rostopic info    /话题名                          显示某个topic的属性信息
rostopic echo    /话题名                         显示某个topic的内容
rostopic pub     /话题名                         ... 向某个topic发布内容
rostopic bw      /话题名                          查看某个topic的带宽
rostopic hz       /话题名                          查看某个topic的频率
rostopic find topic_type                          查找某个类型的topic
rostopic type topic_name                          查看某个topic的类型(msg)

启动小龟程序

roscore                                            #启动ros master
rosrun  turtlesim turtlesim_node                   #启动小龟仿真器
rosrun  turtlesim turtle_teleop_key                #启动小龟控制节点
rosbag  record -a -O cmd_record                    #话题记录
rosbag play cmd_record.bag                         #话题复现

rosnode：                        节点相关的指令
rosnode list：                   所有节点都列出来
rosonde info                     节点函数名如（/turtlesim） ：节点的具体信息
rosonde  kill                    节点函数名
roslaunch [pkg——name] [file_name.launch]   

显示话题图：

rqt_graph

查看海龟仿真话题接口数据内容

~$ rosnode info /turtlesim   //查看海龟仿真话题接口数据内容
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications:                                    //turtlesim 这个节点发布那些数据
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]                   //日志
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]       //颜色信息
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]                //位置

Subscriptions:                                   //订阅那些数据
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]        //这个是键盘节点发布的指令，订阅这个指令让海龟动起来

Services:                                        //服务
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn                                        //这个服务可以产生新的海龟
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level


contacting node http://xinghai:41471/ ...        //内部通信的机制
Pid: 15318
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound (37887 - 127.0.0.1:46600) [26]
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/cmd_vel
    * to: /teleop_turtle (http://xinghai:38343/)
    * direction: inbound (54384 - xinghai:38191) [28]
    * transport: TCPROS

话题相关的指令：

rostopic ：话题

rostopic echo   // 打印话题里面的内容的




rostopic list：话题列表# 给小龟话题的是/turtle1/cmd_vel 

使用话题查看小海龟实时位置

rostopic echo /turtle1/pose    

x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0     //线速度
angular_velocity: 0.0    //角速度
---
x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0
---

发布某一话题：例发布海龟的速度话题

rostopic  pub                                                         //去发布某一话题
rostopic list                                                         //查看话题
rostopic  pub   /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist                 //发布话题海龟的速度
  "linear:                                                            //linear：线速度
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:                                                             //angular：角速度
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

//加上：   -r 10  ：以一秒中发布10次发布指令
rostopic  pub -r 10  /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist                 //发布话题海龟的速度

发布请求：例如请求一个新的海龟

rosservice call            //发布请求
rosservice  list ：        //请求的节点列出来

// 请求/spawn服务
rosservice call /spawn     //用Tab来把后面的补全：创建一个新海龟，海龟名字要写
"x: 0.0                    //在什么位置产生，名字
y: 0.0
theta: 0.0
name: ''

话题记录

rosbag record -a -O cmd_record

话题复现

rosbag play cmd_record.bag
小龟能将保存下来的路程保存下来自己做行走

查看消息的数据结构

获取小龟页面的节点值

rosparam list #查询节点

rosparam get  节点名称       #获取节点信息

rosservice call /clear "{}"

#修改rgb值
rosparam get /background_r 255
rosparam get /background_g 255
rosparam get /background_b 255


rosservice call /clear "{}"  #刷新rgb值


rosparam dump param.yaml  #保存现在的参数值

海龟跟踪

链接查看树

海龟位置角度描述

in Quaternion ：四元素

in RPY (radian) ：弧度

in RPY (degree) ：角度

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch  #小龟跟踪

rosrun tf  view_frames   #查看链接

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2  #位置角度

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz     #打开RVIz软件

source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:

sudo apt install python3-roslaunch

安装的辅助包

amcl   gmapping  map_server  move_base