手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(十五）System.cc void System::SaveKeyFrameTrajectoryTUM类代码分析

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

2.2 关键帧

一.前言

这部分代码的主要功能是：

1. 打印出正在保存的文件名。
2. 获取所有的关键帧并按照其ID进行排序。
3. 遍历所有的关键帧，并检查它们是否“不好”。如果是，就跳过这个关键帧。
4. 对于每个“好”的关键帧，获取其位姿的逆，并将其转换为Eigen的四元数和向量形式。
5. 将时间戳和转换后的位姿信息写入文件。

二.代码