ROS2 仿真学习01 Gazebo 操作界面介绍

打开终端，输入命令

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

即可看到图所示的软件环境

Gazebo软件环境

界面中间栅格部分为场景，作为模拟器的主要组成部分，场景是模拟对象被放置的地
方，也是用户与模拟器交互的可视化区域，如图

场景界面

通过拖动左右两侧面板的控制条，可以显示、隐藏面板或调整面板大小。在启动
Gazebo时，默认显示左侧面板隐藏右侧面板。如图所示，右侧面板主要是在场景中当
物体被选中时才会弹出来，用于设置被选对象的属性；左侧面板主要由以下3个部分构成。

● World：“世界”选项卡显示当前在场景中的模型，并允许查看和修改模型参数，比
如它们的姿势。还可以通过展开“GUI”选项调整相机姿势来更改相机视图角度。
● Insert ：向模拟添加新对象（模型）的位置插入选项卡。要查看模型列表，需要单击
箭头小图标以展开文件夹，在要插入的模型上单击并释放，然后在场景中再次单击以
添加它。
● Layers：“层”选项卡组织和显示模拟中可用的不同可视化组。一个层可以包含一个
或多个模型，打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型

控制面板

选项卡与工具条

Gazebo主要有两个工具条，分别位于场景的顶部和底部。场景顶部的工具条具体操作
功能如图所示。

各个操作的具体含义如下。

● Select mode：选择模式，用于选择操作对象。

● Translate mode：选中物体并移动。

● Rotate mode：选中物体并旋转。

● Scale mode：选中物体进行缩放。

● Undo/Redo：撤销/重做操作。

● Simple shapes：一些可供拖进场景的内置简单几何体。

● Lights：对场景添加灯光操作。

● Copy/Paste：复制/粘贴选中的对象。

● Align：对齐场景中的模型。

● Snap：捕获模型。

● Change view：改变观察场景的视角。

场景底部的工具条主要用于设置仿真时间和步长等，具体如图所示。

和大多数应用一样，Gazebo的最上方是菜单栏。菜单栏主要包含6个部分：File、Edit、Camera、View、Window和Help。每个部分具体操作说明如下。

（1）File（文件）

Save World（Save the world as-is）：保存环境。

Save World As（Save the world as-is & provide a name）：环境另存为。

Save Configuration（Save your Gazebo interface configuration）：保存配置。
Clone world（Start new simulation from the current state）：复制环境。
Quit（QuitJclose Gazebo）：退出。

（2）Edit（编辑）
Reset Model Poses（Reset models to original poses; do not reset time）：重复模型位姿。

Reset World（Reset everything in world; reset time）：重置环境。

Building Editor（Construct a building）：构建编辑器。

Model Editor（Build an articulated object）：模型编辑器。

（3）Camera（相机）

Ormographic（View the scene with no perspective）：无透视情况下查看场景。

Perspective（View scene with perspective projection）：透视情况下查看场景。

FPS View Control（Control view as First-person Shooter: WASD keys & mouse）：第一视角。

Orbit View Control（Control view by rotating around a point with the mouse）：旋转视角。

Reset View Angle（Move view to the initial）：重置视角。

（4）View（显示）

Grid（Display ground plane grid）：栅格。

Origin（Display world origin）：原点。

Transparent（Display models as transparent）：透明。

Wireframe（Display models as wireframe）：显示线框。

Collisions（Display model collisions）：显示碰撞。

Joints（Display model joints）：显示关节。

Center of Mass（Display model centers of mass）：显示质心。

Inertias（Display model inertias）：显示模型惯性。

Contacts（Display collision points）：显示碰撞点。

Link Frames（Display coordinate frames for links）：显示链接的坐标系。

（5）Window（窗口）

Topic Visualization（Visualize messages being published per topic）：话题可视化。
Oculus Rift（Integrate an Oculus Rift）：虚拟现实。

Show GUI Overlays（Show overlays from GUI Plugins）：界面插件显示。
Show Toobars（Show/hide top & bottom toolbars）：工具显示。

Full Screen（Make the Scene full screen）：全屏。

（6）Help（帮助）
Hotkey Chart（Open hot key chart）：快捷键表。
About（View info about Gazebo）：相关信息。
使用Gazebo进行物体运动模拟时，需要选中模型并修改参数等，因此需要频繁地使用

鼠标操作。Gazebo中对应的鼠标操作说明如图所示。

鼠标操作

模拟场景组成元素

模拟场景通常被称为世界，开发者可根据自己的需求设计不同属性的世界环境。

世界通常包含的组成元素有World、Models、Links、Collision Objects、Visual Objects、Sensors和Plugins，其组织结构如图所示