RobotStudio机器人码垛课程设计

一、任务需求

1、创建动态夹具（600*400*50）
2、创建物料（600*400*200）
3、起码按顺序码垛放置 4 个不同位置

二、软件常用操作及其快捷键

（推荐自己按这些步骤操作一下，能明白这些操作的具体意义）

ctrl+鼠标左键：全局拖动
ctrl+shift+鼠标左键：切换视角
xyz三个方向拖动物品需要在基本菜单栏的Freehand中打开这个选项

二、系统创建过程

2.1 创建机器人系统

2.1.1 从ABB模型库中导入IRB260机器人

将传输链和机器对齐一下，不用完全对齐，歪一点也没事。

2.1.2 导入模型库中的传输链

添加输送链：《导入模型库》→《设备》→《输送链》

2.1.3修改机器人属性

2.2 创建物件并调整位置

2.2.1 创建物料

2.2.2 修改位置

将物料位置调整到传输带起始端

2.2.3 设置物料本地原点

物料的复制，传送都是相当于物料的本地原点在世界坐标系下的运动。因此应该先设置好物料的本地原点。
鼠标右键点击布局浏览器下的物料→左键点击修改→左键点击设定本地原点

原点捕捉方式选择“捕捉中心点”

2.2.4 添加一个smart组件

在建模选项卡下选择 Smart 组件，创建一个新的Smart组件，重命名为“SC_输送链”。

2.2.5 添加source组件

①、选择设计，在下方空白处点击鼠标右键
②、选择动作
③、选择 source 组件
④、source 组件属性设置

2.2.6 source属性修改

选择物料

物料事先摆放在出料的位置 Source，position 坐标为复制物料的位置，应和物料位置一致
这里不要一个个去复制物料的xyz位置，先用鼠标点一下position的任意一个框，然后再点一下物料的中心就可以（前提是打开捕捉中心，前面有讲）

2.2. 添加LinearMover2

设置【Direction】,X 坐标值设为-1（表示朝 x 轴负方向移动），
设置【Distance】2300mm（表示物料位移的距离）
设置【Duration】5S（表示物料位移时间）

2.2. 设置输送链不能被传感器检测（为了避免传感器检测误检测）

2.2. 设置信号连接

2.3 创建动态夹具

2.3.1 创建一个吸盘工具(600*400*50)

2.3.2 设定模具本地原点在模具上方中心点位置

2.3.3 安装工具到机器人末端法兰上

直接拖动夹具到机器人上就可以

2.3.4 添加夹具 Smart 组件

添加下列组件

2.3.5 修改组件属性

2.3.6 线传感器设置属性

2.4 添加IO

2.5 连接工作站逻辑

2.6 示教目标点设定路径

2.7 RAPID编程