OPENPCDET框架解读

1.为什么选择OPENPCDET？

相比于mmdet3d或det3d，openpcdet的开源模型（大众使用）的人最多，上手比同一家的mmdet3d更容易，没有那么深的嵌套和复杂的环境关系.

2.首先是data文件夹，存放数据集，存放要注意数据集的结构，比方说最常用的kitti

kitti数据结构：

3.docker部分不太常用，不做解释，一般是本地部署：

4.docs，一些说明书文件，自行阅读：

5.核心部分在于pcdet和tools，首先看pcdet：

datasets是数据集相关代码,包括数据增强和数据读入等代码,数据增强包括旋转平移缩放等等，也可以自己diy数据增强的处理逻辑代码

models包括了网络的结构，backbone，head，detectors等，关于网络结构的实现代码都在这里，需要修改网络结构的代码在这里修改，注意在对应文件夹内的init.py进行初始化.

ops包括了一些小功能的实现，比方说pointnet2中的功能，src是cuda加速代码，要修改src的话要注意的地方比较多

utils包括了也是类似的功能，不再赘述