【CAN】Basic CAN和Full CAN

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1 Basic CAN和Full CAN区别

Basic CAN和Full CAN的定义在AUTOSAR_SWS_CANDriver中的描述如下，Basic表示一个HardwareObject可以处理多个L-PDUs，Full表示一个Hardware Object只能处理一个L-PDU。Basic和Full是针对CAN Controller的缓存架构来说的，Full CAN的特征是一个buffer对应一个ID的报文，且新的报文会覆盖旧的报文，不会被缓存，Basic CAN的特征是以FIFO buffer的方式缓存特定ID报文，可以缓存一定的历史报文。

2 Basic CAN和Full CAN使用场景

• 1. 应用报文
  一般配置成Full CAN，一般不需要缓存历史报文，使用最新接收的数据即可。对于发送的应用报文，如果都配置成Full CAN，而RAM中发送硬件缓存数量最多为32，那么只能发送32帧报文，而项目中实际需要发送的应用报文一般大于32帧，此时可以将比较重要的报文配置成Full CAN，其他报文配置成Basic CAN。这样硬件发送缓存区Tx Buffers就采用Dedicated Tx Buffers 和 Tx FIFO结合使用的配置方式。
  

• 2. 诊断报文

• 配置成Basic CAN，因为诊断报文需要按照顺序进行处理，且数据不能被覆盖。

• 3. 网络管理报文
  接收的配置成Basic CAN，因为一个节点接收的是一个区间内的NM报文；发送配置Full和Basic都可以，一般配置成Full，因为每个节点发送的NM报文的CAN ID是唯一的。

• 4. 标定报文
  一般配置成Full类型。

参考：
[1]【AUTOSAR-CAN】CAN的 “BasicCAN架构” 和 “FullCAN架构”
[2] Autosar通信栈：FullCAN和BasicCAN基础