手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十八)Tracking.cc UpdateLastFrame

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

2.2视觉里程计

一.前言

这段代码是一个名为Tracking::UpdateLastFrame的函数，它似乎是在某种视觉跟踪或视觉里程计系统中更新最后一帧数据的方法。具体来说，它在计算机视觉或机器人导航中可能是用于处理来自相机或其他传感器的数据，以估计相机的姿态和位置。以下是该函数主要操作的详细解释：

1. 更新姿态：

   • 使用mLastFrame.mpRef