CAN-位填充

位填充定义（Bit Stuffing）

当CAN节点发送?逻辑电平（显性dominant或隐性recessive）为持续相同的5位时，它必须添加一位反向电平。 CAN接收?节点会自动删除这个新增的额外电平位。

位填充作用

1---位填充是为了防止突发错误而设定的功能。当某一个节点发生主动错误时，将把总线拉低6个bit宽度的显性电平“0”，及时向总线上其他单元汇报错误。

2---位填充是为了缩短从同步周期。重同步机制基于对隐性至显性跳变沿的评估。位填充机制保证了传输过程中有足够的跳变沿。ISO 11898-1规定，发送方在传输连续5个相同位后必须传输一个相反的位；即使连续5个相同位后本就是一个相反位，也需要添加填充位。

位填充区域

位填充从以SOF的传输为开始，以CRC序列的最后一位的传输为结束，因此在传输包含8个数据字节的标准格式的数据帧时，在极限情况下，应有24个填充位。所以，理论上标准格式数据帧最多包含132位。

采用标准数据帧发送 1 个字节数据时，发送方、总线、接收方逻辑电平波形图（显性0，隐性1）
CAN-ID = 0x78 = 0b 000 0111 1000 （11bit）
RTR = 0 ?? ?（数据帧）
IDE = 0?? ?（标准帧）
DLC = 1 ?（数据长度 1 个字节）
Data1 = 0xE1 = 0b 1110 0001
CRC = 0x709A = 0b 111 0000 1001 1010
从图中可以看出由于位填充的原因，总线上多出了8个紫色的填充位。