货车编队行驶功能规范
Truck Platooning Functional Specification
目录
2.2.1???? Sensor Fusion需求... 16
2.2.2???? Sensor Lanes需求... 19
2.2.3???? Reference Line需求... 19
???本文档的目的是描述货车编队行驶（truck platooning）功能的技术规范和设计说明。
本文档中具备编队行驶功能的单车需已具备CL4自动驾驶功能，编队行驶过程中，车辆仍需通过车载毫米波雷达、激光雷达、摄像头、高精地图、定位系统识别目标、车道、周围交通状况，控制车辆横纵向稳定行驶。
编队行驶车辆需搭载V2X通信设备，实现V2V、V2I、V2C通信功能，交互的信息能够满足货车编队管理、编队行驶、编队解散等功能要求。
货车编队行驶功能适用于高速公路。参与编队的车辆需经过云平台的应用层许可，编队管理过程需在枢纽站完成，即静态创建编队。
货车编队车辆数量限定在3辆，编队行驶采用固定间距，间距30m。编队车辆需配有驾驶员进行安全监控。
| 术语名称 | 描述 |
| 货车编队 | 货车编队是指基于V2X通信技术和CL4自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆形成一个具有相似驾驶行为的车队协同行驶 |
| 编队行驶 | 两辆或者两辆以上的车辆以队列的形式在特定的场景下行驶，同时还包括解散编队、异质车辆切入编队、编队车辆离开等的编队行为过程 |
| 领航车辆 | 编队行驶中的最前方车辆 |
| 跟随车辆 | 编队行驶中除了领航车之外的其他跟随的车辆 |
| 云平台 | 对编队进行监控和管理的平台，可实时接收呈现编队车辆速度、位置等状态信息并发出动作指令 |
| 同质车辆 | 与编队车辆相同类型的车辆，但未经过云平台应用层许可 |
| 异质车辆 | 与编队车辆不同类型的车辆，不具备编队行驶的能力 |
| 枢纽站 | 发起编队创建的区域，如仓库、服务区、停车场等 |
| 静态编队模式 | 参与编队的车辆处于静止状态发起组队流程 |
| 动态编队模式 | 参与编队的车辆在高速路行驶状态发起组队流程 |
| 缩写名称 | 英文描述 | 中文 |
| V2X | Vehicle to everything | 车联网 |
| V2V | Vehicle to vehicle | 车-车 |
| V2I | Vehicle to infrastructure | 车-路 |
| V2C | Vehicle to cloud | 车-云 |
| OBU | Onboard unit | 车载单元 |
| RSU | Road side unit | 路侧单元 |
| 法规/标准 | 描述 |
| T_ITS 0113.1-2019 | 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第1部分：总体技术要求 |
| T_ITS 0113.2-2019 | 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第2部分：驾驶场景和行驶行为要求 |
| T_ITS 0113.3-2021 | 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第 3 部分：车辆通讯应用层数据交互要求 |
| ISO 20035-2019 | Intelligent transport system-cooperative adaptive cruise control systems（CACC）-performance requirements and test procedure |
货车编队行驶功能（truck platooning），即两辆或者两辆以上具备CL4自动驾驶能力的车辆形成一个具有相似驾驶行为的车队协同行驶。功能开启后，领航车辆按照设定的巡航车速行驶或跟随目标车行驶，纵向自动控制车辆加速或减速，横向自动控制车辆保持在车道居中行驶或自动执行变道；跟随车辆接收领航车辆及编队中前车的V2X信号，包括位置、速度、加速度等，以实现跟随车辆之间保持恒定间距进行L4级自动驾驶。领航车辆及云平台具备控制车辆编队管理权限，判断和发布何时开启编队行驶功能。当系统发生故障时，编队功能退出，车辆降级为自适应巡航行驶或人工驾驶。
需要完整功能规范私信