[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- MPC模型预测控制 Ch06

发布时间：2024年01月19日

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本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch06

1. 最优控制和基本概念

1.1 Model Predictive Control - 背景 State Space, feed back control

Optimal Control 最优控制 & MPC concept 基本概念
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1.2 SISO

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1.3 MIMO

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1.4 MPC:模型预测

用于数位控制，离散型状态空间表达

通过模型预测系统在某一未来时间段的表现来进行优化控制

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2. 最优化数学模型推导

  1. 估计/测量系统的状态值
  2. 基于 U k , U k + 1 , . . . , U k + N ? 1 U_{\mathrm{k}},U_{\mathrm{k}+1},...,U_{\mathrm{k}+\mathrm{N}-1} Uk?,Uk+1?,...,Uk+N?1? 做最优化
  3. 只施加 U k U_{\mathrm{k}} Uk?

二次规划 Quadratic Programming
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3. 一个详细建模例子

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文章来源:https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/135691876
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