论文阅读2---多线激光lidar内参标定原理

发布时间:2024年01月23日

前言:该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理,有兴趣的,可研读原论文。

1、标定参数

rotCorrection:旋转修正角,每束激光的方位角偏移(与当前旋转角度的偏移,正值表示激光束逆时针旋转),如图1 a
vertCorrection:垂直校正角,每束激光的仰角(正值使激光束朝扫描仪顶部旋转),如图1 b
distCorrection:距离校正偏移,应用于单个激光束的飞行时间距离
vertOffsetCorrection:与激光束正交的垂直视差校正,如图3
horizOffsetCorrection:与激光束正交的水平视差校正,如图4
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2、数学模型

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对于某一个线,均有扰动方程:
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3、标定过程

激光lidar放到5面尺寸已知的封闭空间;假设激光雷达z轴垂直底面,四面墙壁构成的空间也是已知,因此可算得每个点的距离ds。本质还是一个根据先验值进行一个非线性优化过程。

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参考论文:LIDAR Velodyne HDL-64E Calibration Using Pattern Planes

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好记性不如烂笔头
积硅步期千里

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/135779662
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