ROS分布式框架搭建

ROS分布式框架搭建

??在ROS机器人分布式框架搭建时，Jetson nano作为主机，而PC作为从机。

1 主机配置

在实现分布式框架搭建前，我们还需要做些准备工作：为Jetson nano连接无线网络，并且设置固定IP，实现如下：

1. 为Jetson nano连接无线网络；
2. 为Jetson nano配置静态IP，具体操作如图：
   
   

2 ROS分布式通信

??ROS是一个分布式计算环境，一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。因此，ROS对网络配置有某些要求：

• 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
• 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

2.1 准备

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

2.2 配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

2.3 配置主机IP

使用vi命令在~/.bashrc 后追加：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

2.4 配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:
使用vi命令在~/.bashrc 后追加：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

2.5 测试

1. 主机启动roscore，并启动乌龟节点。
   
   
2. 从机启动键盘控制节点控制乌龟运动。
   
   
   可以看到利用分布式框架可以实现在不同的设备控制机器人。