记录 Docker 中安装 ROS2

目录

?1? 安装 Docker

?2? 安装 ROS2

?3? 启动 Docker

?4? 测试 ROS2 环境

1? 安装 Docker

1. 更新软件包
   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 安装 docker 依赖
   sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-release

3. 添加 docker 官方 GPG 密钥
   curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

4. 添加 docker 软件源
   sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

5. 安装 docker
   sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

6. 配置用户级
   sudo usermod -aG docker $USER
   # 默认情况下，只有 root 用户和 docker 组的用户才能运行 docker 命令。
   # 可以将当前用户添加到 docker 组，以避免每次使用 docker 时都需要使用 sudo。

7. 激活对 docker 组的更改
   newgrp docker 
   groups

8. 测试 docker 是否安装成功
   docker image ls   # 查看 docker 中已有的镜像
   docker ps -a      # 查看 docker 中已有的容器

9. 查看 docker 安装的状态
   sudo systemctl status docker

?2? 安装 ROS2

1. 搜索 ubuntu下的 ROS2 镜像
   docker search ubuntu22.04
   # 或者
   docker search ros2
   # 我的电脑搜索后，出现了如下满足我要求的条目：
   ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2                                                                                               

2. 从 docker 仓库拉取镜像
   docker pull ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2

3. 再次查看 docker 中已有的镜像
   docker image ls
   # 列表中出现了类似如以下一条信息，表示 ROS 拉取成功 ：
   ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2   latest    85a433146260   13 months ago   3.8GB

?3? 启动 Docker

1. 进入需要与 docker 关联的目录
   cd ~/MyROS2

2. 启动 ROS2 命令行：
   xhost + sudo docker run -it -v$(pwd):/data \
           --device=/dev/dri \
           --group-add video \
           --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --name=MyROS2 ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2 /bin/bash
 
   '参数 -v$(pwd):/data 是指将 ‘当前目录’ 挂载到 ROS2 容器根目录 data 文件夹下，
    可以用来和宿主机进行文件交换'

?4? 测试 ROS2 环境

# 启动 ROS2 之后，执行下面的命令，测试 ROS2 环境
  ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

? 输出结果如下所示：