Inkscape SVG 编辑器 导入 Gazebo

概述

本教程描述了拉伸 SVG 文件的过程，这些文件是 2D 的 图像，用于在 Gazebo 中为您的模型创建 3D 网格。有时是 更容易在?Inkscape?或?Illustrator?等程序中设计模型的一部分。

在开始之前，请确保您熟悉模型编辑器。

本教程将向您展示如何在 Inkscape 中将自定义轮子制作为 .svg， 并将其导入 Gazebo，以便可以将其连接到机器人上。

使用 Inkscape SVG 编辑器

有许多SVG编辑器。在本教程中，我们将使用开源 Inkscape 程序（请参阅安装说明）。

这是本教程中使用的轮式 SVG 文件。

文件准备

启动 Inkscape。这将创建一个空白文档。首先，让我们更改 文档大小以更好地适应我们的轮子：在 下，选择选项卡并将文档大小更改为 自定义尺寸为 100.0 x 100.0 mm。File->Document?properties menuPage

然后，在同一对话框中，选择选项卡，按按钮创建自定义网格。然后，检查 、 和 选项。改变并成为 10 岁。GridsNewEnabledVisibleSnap?to visible grid lines onlySpacing?XSpacing?Y

你最终应该得到一个看起来像这样的文档：

画

您可以使用不同的工具（钢笔、文本、星星和形状等）来创建 您的几何图形。在此示例中，轮子由圆圈组成（按 Shift 键您可以从中心开始您的圆圈，并使用 CTRL 键 允许您保持形状的圆度）。可以组合 一起成型，确保路径是闭合的，并且零件具有 适当的厚度。

注意：一个简笔画或两个相互接触的圆圈不会 生成有效的 Gazebo 模型。SVG 路径必须创建一个闭合轮廓 孔，孔不能接触轮廓或其他孔。内部孔 孔被视为实心零件（它们也可以有孔）。

Gazebo 仅导入 ，但使用 Inkscape 可以轻松转换任何形状 到路径。从菜单中选择。然后选择菜单项。这会将每个对象转换为 单独的路径和子路径。这种转变是不可逆的，所以如果你 将文本转换为路径，您将无法更改文本。pathsSelect?AllEditPath?->?Object?to?Path

gazebo不支持分组。使用菜单中的 单独的路径组。UngroupObject

保存绘图

将您的绘图保存到 SVG 文件中，稍后可以在 Gazebo 中使用。使用菜单中的选项。SaveFile

创建Gazebo模型

SDFormat?不直接支持 SVG;它支持2D 多边形线。Gazebo 模型编辑器具有一种导入机制，可提取 SVG 文件中的多边形线，并将它们另存为 SDF 模型文件。

启动 Gazebo 并从菜单中选择以进入 Gazebo 模型编辑器模式（与仿真模式相反）。Model?EditorEdit

然后按下选项卡部分中的按钮。AddCustom?ShapesInsert

这将打开对话框，您可以从中选择 SVG 文件 通过按下按钮。Import?LinkBrowse

选择文件后，按按钮打开对话框。ImportExtrude?Link

该对话框允许您设置拉伸的参数：

• 厚度：链接的厚度。这对应于挤出 轴上的高度。对于右侧所示的 SVG 路径，轴 挤出物从筛网向外。z

• 分辨率：SVG 中有多少像素对应于一米。这 默认值 （3543.3 px/m） 对应于 90 dpi（每英寸点数），即 多个编辑器（包括 Inkscape）的默认分辨率。如果您的型号 当您将单位显示为米时，会在 Inkscape 中显示您想要的大小， 不应更改分辨率值。

• 每个区段的样本数：这表示要将每个区段划分为多少个区段 SVG 中的曲线路径。区段越多，链接就越复杂 会的。它不会改变笔直路径的任何内容。

在右侧，您可以看到从 SVG 中提取的路径。红点是 拉伸 3D 模型的三角测量的顶点。

将车轮的厚度设置为 0.025 m，然后按 。您的新链接应该 出现在 3D 视图中。OK

将创建一个新链接，该链接带有一个默认的碰撞形状，即 生成的 3D 网格的副本。

接下来，从菜单中选择。凉亭会提示您 将新模型保存到磁盘。按下退出上的按钮 对话框，对话框将出现。Exit?Model?EditorFileSave?and?ExitSave?Model

将新型号的名称设置为“HollowWheel”，并在 该部分。按下按钮。Advanced?OptionsSave

您的新 Gazebo 模型现在已准备就绪 ;-）

参考链接：?Gazebo ： 教程 ： 拉伸 SVG 文件 (gazebosim.org)