关于在Ubuntu20.04（ROS1 noetic）中使用catkin_make编译时发生的与pyhton版本不兼容的问题解决办法

????????今天在另外一台电脑上操作复现【ROS建模：一起从零手写URDF模型】这个博客时，发生了一些问题，特此记录下来

【ROS建模：一起从零手写URDF模型】链接：
https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/135726348?spm=1001.2014.3001.5502

在操作至这里时：

发生了报错，内容如下：

解决方案：

确保你已经安装了 'catkin_pkg'，可以在终端中执行：

pip show catkin_pkg

????????从输出的信息来看，已经在 Anaconda 环境中安装了 catkin_pkg，版本是 1.0.0。这个版本应该是相对较新的。问题可能不在于 catkin_pkg 本身，而是在于与 Python 3.10 版本的兼容性，或者是与其他 ROS 组件的集成方式。

????????考虑到目前这个电脑上使用的是 Anaconda 环境和 Python 3.10，这里建议：

1. 检查 catkin_pkg 和 Python 3.10 的兼容性:

   • 虽然 catkin_pkg 已安装，但可能存在与 Python 3.10 的兼容性问题。尝试查找 catkin_pkg 的官方文档或相关论坛，看看是否有关于 Python 3.10 兼容性的信息。

2. 使用系统 Python:

   • ROS 更常与系统自带的 Python 版本（通常是 Python 2.7 或 Python 3.6/3.8）兼容。如果可能，尝试使用系统自带的 Python 版本而不是 Anaconda 的 Python 版本。可以通过修改环境变量或创建一个新的虚拟环境来实现。

3. 检查其他依赖:

   • 根据错误信息，可能还需要检查其他依赖（如 docutils, pyparsing, python-dateutil, setuptools）是否都与 Python 3.10 兼容。

4. 尝试在虚拟环境中安装:

   • 创建一个新的 Python 虚拟环境，并在其中尝试安装 ROS 和相关依赖。这可以帮助隔离可能的版本冲突问题。

5. 查看 ROS 和 Python 版本的兼容性信息:

   • ROS Noetic 通常与 Python 3 兼容，但可能不支持所有的 Python 3.x 版本。查阅 ROS Noetic 的文档，确认它与 Python 3.10 的兼容性。

于是，我们在conda哈环境中新建一个环境，使用python3.8版本：

????????Python 3.8 通常与 ROS Noetic 和大多数 Python 包更兼容。按照以下步骤创建和配置新的 Conda 环境：

创建新的 Conda 环境: 打开命令行界面，输入以下命令来创建一个新的环境（假设我们命名它为 ros_env）并指定 Python 版本为 3.8：

conda create -n ros_env python=3.8

激活新环境: 创建环境后，激活它：

conda activate ros_env

安装所需的包: 在新环境中，您需要重新安装 catkin_pkg 和任何其他 ROS 相关的依赖。使用 pip 或 conda 来安装这些包：

pip install catkin_pkg

如果有其他依赖包也需要安装，同样使用 pip 安装。

下面，继续来到工作空间下进行编译，切换到你自己命名创建好的conda环境中：

catkin_make

接着肯定会报错，因为还缺少其他的包，下面我给出需要安装的包：

pip install empy

好了，再次编译出现如下则算成功：

问题解决！！！

补充：最后经过测试，python3.9版本也可以编译成功，推荐python3.9.12版本

其时也可以直接在conda环境中更改python的版本，比如：

激活您的 Conda 环境: 在命令行中，首先激活您要更改 Python 版本的 Conda 环境后，在更改版本之前，您可以检查当前使用的 Python 版本：

python --version

更改 Python 版本: 使用以下命令来安装新的 Python 版本到您的环境中：

conda install python=3.x

将 3.x 替换为您想要的 Python 版本号，例如 3.7、3.8 或 3.9。

验证更改: 安装完成后，再次使用以下命令验证 Python 版本：

python --version

注意依赖兼容性: 更改 Python 版本可能会影响环境中其他包的兼容性。在更改版本后，确保重要的包仍然正常工作。您可能需要重新安装或更新某些包以确保兼容性。