任务不能以任何方式实现函数返回，可以在任务的死循环外加上xTaskDelete( )
创建任务：xTaskCreate( )
滴答中断：一般调度器都是基于时间片的抢占系统
任务状态
阻塞延时：vTaskDelay和vTaskDelayUntil
空闲任务
任务优先级：设置任务优先级：vTaskPrioritySet，获取任务优先级：vTaskPriorityGet
**任务删除：**vTaskDelete
**线程本地存储：**vTaskSetThreadLocalStoragePointer和pvTaskGetThreadLocalStoragePointer，根据任务数组的索引设置和读取数据
调度算法*：***
FreeRTOS通过复制实现队列的方式，优点是可以直接发送栈变量到队列，不需要先分配缓冲区存放数据，发送和接收任务完全脱钩，复制实现队列不妨碍引用实现队列。
**多任务访问：**队列本身就是对象，可以被任意个任务或者ISR访问
队列读取、写入阻塞：
**队列创建：**xQueueCreate
**队尾插入：**xQueueSendToBack
**队首插入：**xQueueSendToFront
**队列接收：**xQueueReceive
**数据量查询：**uxQueueMessagesWaiting
从多个来源接收数据：
处理大数据和可变大小数据：最好使用队列传输数据的指针
**队列集：**能够从多个来源接收数据，但比结构体方法更繁琐效率更低
**队列集创建：**xQueueCreateSet
**队列添加队列集：**xQueueAddToSet
**队列集读取队列：**xQueueSelectFromSet
**队列集移除队列：**xQueueRemoveFromSet
***队列创建邮箱：***邮箱用来指长度为1的队列
**发送并覆盖邮箱数据：**xQueueOverwrite
**接收并不移除数据：**xQueuePeek
任务是软件功能，和运行的硬件无关。中断是硬件功能，最低优先级的中断可以抢断最高优先级任务，反之则不可以。
专门用于ISR的API函数，在名称后添加FromISR，不要在ISR中调用没有后缀的函数
**使用单独中断安全函数的缺点：**有需要在ISR中调用第三方函数，但第三方函数用了正常的FreeRTOS API函数
xHigherPriorityTaskWoken参数
中断结束时，会回到打断处继续执行，但如果中断期间，有了更高优先级任务就绪，就应该执行更高优先级任务，而不是返回原点继续执行。如果不管的话，更高优先级任务将保持就绪状态，直到不在中断时的下一次调度器运行。
示例代码如下:
void vTimerISR( void * pvParameters )
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );
/* Yield if xHigherPriorityTaskWoken is true. The
actual macro used here is port specific. */
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}
推迟中断处理
二进制信号量：能够有效使任务和中断同步，可以认为使长度为1的队列
设置推迟任务的优先级确保，该任务可以抢占系统其他任务
在ISR实现中调用portYIELD_FROM_ISR，确保ISR返回到推迟中断处理任务
创建二值信号量： xSemaphoreCreateBinary
**释放信号量：**xSemaphoreGive
**获取信号量：**xSemaphoreTake
**计数信号量：**可用于资源管理，计数事件
**推迟工作到守护任务：**xTimerPendFunctionCallFromISR()
中断程序使用队列：
中断嵌套
资源访问导致数据损坏的例子：A任务打印hello，A打印到he，B任务抢占A，打印abort，最终结果就是heabortllo。这是不正确的。
**函数重入：**函数可以安全的在多个任务调用，或既可以从中断也可以在任务使用，那么函数就是重入，也称作线程安全。每个任务都维护自己的栈和硬件寄存器值，除了访问栈上的数据或保存至寄存器的数据外，不访问其他数据，就是重入函数。
**相互排斥：**任务之间共享的资源进行访问时，必须使用相互排斥进行管理。使资源不被共享，被单一程序访问。
**临界区：**taskENTER_CRITICAL和taskEXIT_CRITICAL成对使用。FROM_ISR版本的taskENTER_CRITICAL会有返回值，返回值要传递给taskEXIT_CRITICAL。
**暂停调度器：**如果临界区代码过长，可以使用暂停调度器，但恢复调度器操作较慢
**互斥量：**特殊的二进制信号量，获取后必须归还，归还后别的任务才能获取，否则可能死锁。
互斥量和优先级密切相关的概念
互斥量和任务调度
不同优先级任务获取同一互斥量，优先级高的任务先进入运行状态。
如果A，B任务优先级相同，A先获取了互斥量，等到时间片结束切换B，接着回A，释放互斥量，再等到时间片结束，B才能运行
推荐的更平等处理时间的例子
// 记录时间
Xtime = xTaskGetTickCount();
// 释放互斥量
xSemaphoreGive
// 滴答计数变化时，调用切换
if(xTaskGetTickCount() != Xtime)
{
taskYIELD();
}
守门人任务：指对任务拥有唯一所有权的任务，其他需要访问资源的任务只能通过守门人任务。
事件组的特性：
事件组标志是一个布尔值，每一位都代表一个事件是否发生
**事件组创建：**xEventGroupCreate
**事件组位设置：**xEventGroupSetBits
**读取事件组位：**xEventGroupWaitBits
**多任务事件组相互同步：**xEventGroupSync
任务通知允许任务之间交互，不要单独的通信对象。通过任务通知，任务或ISR可以直接向接收任务发送事件。
通常用来替代二值信号量
优势与劣势：
**发送任务通知：**xTaskNotify
**发送任务通知的简单版：**xTaskNotifyGive
**接收任务通知：**xTaskNotifyWait
**接收任务通知的简单版：**ulTaskNotifyTake