【论文总结】基于深度学习的特征点提取，特征点检测的方法总结

发布时间：2024年01月19日

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相关工作

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1. Discriminative Learning of Deep Convolutional Feature Point Descriptors(2015)

提出一种基于深度学习的特征描述方法能够替代引FT，并且能够很好的应对尺度变化、图像旋转乁透射变换、非刚性变形、光照变化等。使用孪生网络从图块中提取特征信息，并且使用L2距离来描述特征之间的差异。

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这里距离越大相似度越低，距离越小相似度越高
只拿出CNN部分则是特征提取

网络结构

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sift算法

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损失函数的构建

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在两个patch是相等的情况下，用两个patch特征的距离来作为Loss函数，我们希望距离越来越小
在两个patch不相等的情况下，多了,MAX和阈值C，如果两个patch特征的距离>c，LOSS=0，如果两个patch特征的距离<c,则为C-如果两个patch特征的距离
patch不相等希望距离大于C，patch相等希望距离越小越好
这种方法进行训练，可以训练出一个特征提取的CNN网络

2.MatchNet(2015)

网络中的组成部分

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A: Feature network 是双塔结构中的单塔，其中的Bottleneck与Preprocessing层比较重要，是为了防止过拟合加的两个层.

B：Metric network 相当于把特征进行比较，Fully Connected Layer +Softmax层判断两个图像特征之间的距离

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输出把两个塔的输出放到一块，在输出到Metric network

其他组成部分

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损失函数

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结果

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3.LIFT: Learned Invariant Feature Transform(2016)

网络结构

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用了三种方法，集合了detector，orientation,descriptor
detector：把图像切割成不同的patch
orientation：对patch做一个旋转
descriptor：做一个描述
这三个方法是三个不同的文章
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训练网络结构

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训练的时候要先输入4个patch，4个patch要不一样，P1和P2是来自同一个3D点不同视角的图像，相当于P1与P2是匹配的，P3是在不同的3D点回来的一个图像投影，相当于P3,P2,P1是不匹配的，P4是一个不包含任何特征点的特征，是为了防止过拟合去用的
输入的流程就是先进入detector然后对图像进行一个裁剪，紧接着用orientation对图像进行一个旋转，再用descriptor输出图像最终的描述符

损失函数

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descriptor的损失函数和之前的损失函数几乎是一样的
orientation训练了一个角度
detector网络训练一个有特征的中心点

训练和测试

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会先输入多张的多尺度图片，最后可以直接输出特征点的特征向量

结果

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4. UCN(Universal Correspondence Network)(2016)

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最后会输出一个feature map

网络结构

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最后会输出两个点的特征描述符，去做一个距离的比较，如果距离大于一个阈值说明像素比较低

输入层

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首先输入两张图片，之后输入需要比较图片的坐标点

全卷积层

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使用googleNet网络做全卷积

卷积空间变换

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归一化

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最后会把输入的x,y的点，映射到feature map里面去，输出描述符，然后去做一个比较

损失函数

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不匹配的时候用阈值卡一个loss

测试

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对于LOSS做实际对比实验测试

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可以看到UCNloss的跳变非常厉害，对图像很敏感

5. SuperPoint Self-Supervised Interest Point Detection and Description(2018)

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重点在于训练方法

训练网络主体结构

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（A）base detector 如何训练

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数据集有标注角点的位置，并且有噪声
heatmap中分数比较高的点就是角点，分数比较低的点就不是角点

（B）如何迁移到普通图片

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原始图片进行随即变形，再放进刚才的base-detect 提取角点，然后把所有的角点拼到一块生成新的角点，然后重新训练，自我标注技术

（C）joint training

用superpoint提取真正的兴趣点，再对这些兴趣点做loss
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decoder之后会生成这样的矩阵，包含Cell的信息，每一个像素的信息，代表这个坐标点是否能作为兴趣点的信息，值比较高就是能作为兴趣点，值比较低就是不能作为兴趣点，把寻找兴趣点的回归问题换为分类问题

上面是找兴趣点，下面是找描述子，对特征进行一个描述

损失函数

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总结

既能提取特征点，又能提取描述子，并且对特征点进行打分

结果

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然后这里的比较还是和传统方法比较的

6. SuperGlue:Learning Feature Matching with Graph Neural Networks

在superpoint的匹配方法做了一个改进，不再使用欧式距离方法，做匹配

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总体框架

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这里的M和N 就是superpoint输出的feature map，P就是对应兴趣点的矩阵，之后会再输出一个矩阵，表示两个点是否是匹配的

网络主体

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输入部分

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输入部分会输入描述子和位置，会将位置信息encoder到描述子中去，我们的输出是x，

自注意力和交叉注意力

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自注意力：单张图的注意力
交叉注意力：两张图一起看的注意力方法
类似于人类反复比较两张图

迭代

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一开始自注意力是发散的，通过迭代，会发生收敛

sinkhorn算法

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去匹配我们输出的描述符，用的是内积的方法得到一个得分最终放到两个矩阵上

损失函数

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结果

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绿线代表匹配成功，红线代表错误的匹配

6. Key.Net Keypoint Detection by Handcrafted and Learned CNN Filters(2019)

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检测关键点的方法，最后的输出并不是提取出的特征而是关键点
主要贡献是用了一阶导数和二阶导数的融合
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没有任何的网路结构， 相当于一个手工生成的特征，每一层下采样，用金字塔一样的结构，得到三个相同的feature map （蓝色），三个feature map 放到一块做一个normalization，得到score map，相当于key point

得分比较高的是关键点，得分比较低的是非关键点，得到这样的一个feature map

训练步骤

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首先会输入两张图片，然后通过刚才的网络，输出分数。先进行分离，对于每一块要通过NMS得到一个得分最高的点，每一块得分最高的点应该是匹配上的
就是看两张图片某个点是比较匹配点，就定为关键点

测试结果

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7. IF-Net An Illumination-invariant Feature Network(2020)

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针对光照不变性提出的网络

训练集

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特有的顺序：从简单到难

网络结构

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共享权值，双网络训练，上面用ps数据集，下面AMOS数据集，交替训练，取最好的权值进行共享

网络结构用到Lnet
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损失函数

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最应该被惩罚的值进行一个惩罚

结果

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时间轴

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方法总结

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数据集总结

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与传统算法优劣势对比

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应用

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文章来源:https://blog.csdn.net/weixin_46050242/article/details/135694188
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