自动驾驶中的坐标系

自动驾驶中的坐标系

0.引言

总结于网络。重点在世界坐标系理解。

图自

图自

1.相机传感器坐标系

针孔模型：


图自

2.激光雷达坐标系

Velodyne生产的64线激光雷达HDL64：
64线激光雷达进行环境扫描过程：单帧扫描数据

64线激光雷达进行环境扫描过程：全周扫描数据

激光雷达坐标系统


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3.车体坐标系

车体坐标系用来描述车辆周围的物体和本车之间的相对位置关系。目前学术界和工业界有几种比较常用的车体坐标系定义方式。分别是ISO国际标准定义，SAE（Society of Automotive Engineers）汽车工程师协会定义，和基于惯性测量单元IMU的坐标定义。

在车辆动力学分析中，ISO定义的车体坐标系较为常见。SAE定义的车体坐标系与航空航天领域常用的机体坐标系相一致。基于IMU定义的车体坐标系，则在IMU的相关应用中较为常见。

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4.世界坐标系

地理坐标系统（英文简写GCS，Geographical Coordinate System）地理坐标系单位 度°分’秒"–>擅长定位

投影坐标系统（英文简写PCS，Projection Coordinate System）投影坐标系单位 米m–>擅长计算

4.1.地理坐标系

图自

某官网

大地坐标系与地理坐标系有何不同？

大地坐标系和地理坐标系都是经纬度表示的坐标系，本身并不包含投影信息，很多时候，这两种说法都是相同的。

蓝色：实际地球
红色：地心坐标系–>全球拟合表达
绿色：参心坐标系–>局部拟合表达（对于局部精度更高！）

大地坐标系(经纬度)

L：longitude -->经度
B：latitude -->纬度
H: altitude -->海拔height above sea level
0度经线：国际上将通过英国伦敦格林尼治天文台原址的那条经线称为0°经线，也叫本初子午线：分别向东向西从 0°到 180°

0度纬线：赤道，越往两极纬度越高。纬线在南北极缩成一个点，叫极点，也分别是90°纬线。

表述：东经、西经、南纬、北纬–>"E"东经、"W"西经、"N"北纬、"S"南纬–>平时一般使用东经和北纬(也即是以东经北纬方向为正)