普通相机标定——功能函数编写

前言

        如之前章节内容所述，相机内参标定的流程包括1）采集一些包含棋盘格的相机图像，2）检测棋盘格角点，3）标定计算相机内参与畸变系数，4）验证标定精度与效果。本章我们将开始具体的编程开发，首先完成一些功能性函数的实现。

        注：相关代码在Windows平台运行。

保存相机图像

        这里可以使用电脑自带摄像头进行标定，使用OpenCV的VideoCapture接口可打开摄像头获取图像数据。我们编写一个函数，其功能为打开制定id的摄像头（系统摄像头默认为0）并以指定帧间隔保存图像到某个文件夹下面，具体实现如下。

void SaveCameraImage(int camera_id, int save_frame_interval, char* save_img_path)
{
	// 1.创建图像路径文件夹，注意save_img_path指定的路径的上一层路径所在文件夹必须存在
	MyRmDir(save_img_path);
	_mkdir(save_img_path);
	// 2.打开指定id的摄像头，并设置图像分辨率为摄像头支持的最大分辨率
	cv::VideoCapture cap;
	cap.open(camera_id);
	if (!cap.isOpened())
	{
		printf("Error: open camera %d failed\n", camera_id);
		return;
	}
	cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280);
	cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720);

	// 3.按照指定帧率间隔保存图