手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(四十二)Tracking.cc SearchLocalPoints

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

一.前言

    这段代码是一个名为Tracking::SearchLocalPoints的函数，它似乎是一个视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统的一部分，特别是在跟踪和地图构建方面。视觉SLAM通常用于机器人和自动驾驶车辆等领域，以通过摄像头数据来估计自身的位置和周围环境。下面是对这段代码的解释：

1. 遍历当前帧的地图点：

   • 首先，代码遍历mCurrentFrame.mvpMapPoints（当前帧中可见的地图点列表）。
   • 对于每个地图点（MapPoint），它检查点是否