ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划

发布时间：2024年01月20日

ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划

1. 源由

在开源代码的熏陶下，在经济蒸蒸日上的大环境下，找不到工作，搞个伴机电脑上天，实现(航模+遥控+眼镜+地面站+RTSP视频流)空地一体四轴航模飞行器。

现在到处管控的是飞行器，那就算是DIY，妥妥的DIY航模飞行器。木有序列号，但是我们也能在天上浪~~~

2. 上天计划

上天计划分成若干部分考虑：

  1. 机械结构
  2. 电子硬件
  3. 系统软件

上述内容整合起来，缺少一些打印件，后续整理出配套的打印件构思。

2.1 机械结构

经过最初的F450机架，集成FPV功能，最后减震更换到Mark4 5寸机，四轴自此开始逐步稳定下来。

2.2 电子硬件

必须都是妥妥的航模和电子爱好者硬件：

2.3 系统软件

3. 整合构想

理想很丰满，现实很骨感！！！

上图上图，没图都是瞎说，不过只能表达下意思，大家理解~~~

  • 大致是将树莓派+OV5647摄像头背着；电源就独立供电（大约能持续30分钟）了。
    在这里插入图片描述
  • 实际效果应该能有QGC连接，并提供RTSP视频流高清图像。

在这里插入图片描述

4. 打印件

上述整合方法需要通过3D打印件解决几个问题：

  1. 电池需要放在飞机下方，以便腾出位置给树莓派；
  2. 树莓派支架在飞机上方，基线平面需要与原有飞机碳板留出2mm高度，以防打到桨叶；
  3. 【打印件】XT60插头固定件，方便下方电池插接；
  4. 【打印件】树莓派支架固定在Mark机架上，支持GoPro支架；
  5. 【打印件】摄像头固定打印结构，然后安装在GoPro支架上；
  6. 整体垫高3mm是比较好的策略，但是需要考虑固定到Mark4机架上的螺丝下沉1mm；

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4.1 XT60支架

注：Mark4有不同的变种机架，请考虑不同变种机架的兼容性。

参考资料：GEPRC Mark4 XT60 connector holder
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4.2 树莓派支架

  • 采用6颗Mark4原装螺丝固定；
  • 紧贴碳板部分需要垫高3mm厚度，避免桨叶与支架的碰撞；
  • 支架采用镂空方式减重（不破坏结构强度）；
  • 树莓派采用M2螺丝+螺母方式固定，需四个M2螺丝的孔位；
  • 前部GoPro支架保留，配合后续摄像头固定；
  • GoPro锁定螺丝M5，螺母六边形，边到边7mm；

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4.3 摄像头支架

  • 支架底部采用GoPro方式固定，可调角度；
  • 摄像头固定螺丝M1；
  • 支架上可以开两个孔方便后续FPC串口；

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

5. 参考资料

【1】四轴飞控DIY简明步骤介绍
【2】四轴飞控DIY集成FPV功能
【3】四轴飞控DIY Mark4 - 减震
【4】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【5】ArduPilot开源飞控之Companion Computers简单分析

文章来源:https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/135712180
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