FreeRTOS之时间片调度

1、配置

1.1task1和task2的优先级需相同

1.2开启配置

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "sys.h"
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STM32F103C8T6单片机freertos移植实验
作者：KJX
时间：2023-12-22
*****************************************************/
//优先级
#define START_TASK_PRIO         1
//堆栈大小
#define START_STK_SIZE        128
//任务函数
void start_task(void * pvParameters);
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;

//task1优先级
#define TASK1_TASK_PRIO      	2
//task1堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE        128
//task1函数声明
void task1_task(void * pvParameters);
//task1任务句柄
TaskHandle_t  Task1Task_Handler;

//task2优先级
#define TASK2_TASK_PRIO      	2
//task2堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE        128
//task2函数声明
void task2_task(void * pvParameters);
//task2任务句柄
TaskHandle_t  Task2Task_Handler;

int main(void)
{
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
		delay_init();
		uart_init(9600);
		LED_Init();
		LED0=0;		
		xTaskCreate((TaskFunction_t )  start_task,     //指向任务函数的指针，必须为第一个
								(char *   			) "start_task",   //任务名字
								(uint16_t 			) START_STK_SIZE, //任务堆栈大小,字为单位
								(void *         	) NULL, 		  //传递给任务函数的参数
								(UBaseType_t    	) START_TASK_PRIO,//任务优先级，数值大，则优先级大
								(TaskHandle_t * 	) &StartTask_Handler);//任务句柄（控制块）									
		vTaskStartScheduler();//开启任务调度							
}

//开始任务
//返回值为pdPASS则创建任务成功
 void start_task(void * pvParameters)
{
	    taskENTER_CRITICAL();//进入临界区，创建任务完成后，才开始执行优先级任务
        //创建Task1
		xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1_task,
								(char *   			) "task1_task",
								(uint16_t 			) TASK1_STK_SIZE,
								(void *         	) NULL,
								(UBaseType_t    	) TASK1_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t * 	) &Task1Task_Handler);
        //创建Task2
		xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2_task,
								(char *   			) "task2_task",
								(uint16_t 			) TASK2_STK_SIZE,
								(void *         	) NULL,
								(UBaseType_t    	) TASK2_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t * 	) &Task2Task_Handler);
								
		vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除开始任务，删除自身用NULL
		taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区
}

//同等优先级情况下，开启时间片调度
//任务一
void task1_task(void * pvParameters)
{
	 uint32_t task1_num = 0;
	 while(1)
	 {
		printf("task1运行次数%d\r\n",++task1_num);
		Delay_ms(10);//自定义延时函数
	 }
}

//任务二 
void task2_task(void * pvParameters)
{ 
	uint32_t task2_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task2运行次数%d\r\n",++task2_num);
		Delay_ms(10);//自定义延时函数，不要使用freertos的延时
	}
}