基于TCP技术在ROS1和ROS2中实现多机通讯

发布时间：2024年01月11日

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概要

两台主机共用一个网络，分别为ROS1和ROS2版本，为了实现两台主机之间的通讯，采用TCP通讯技术。

准备工作

  • 打开防火墙： sudo ufw enable
  • 打开目标端口：例如打开22端口sudo ufw allow 22
  • 测试前，ping一下，看连接是或否成功。

ROS1中实现服务端功能

CMakeLists.txt

            

            

    			文章来源:https://blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/135533543

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