机器人传感器获取到的信息,有时我们可能需要时时处理,有时可能只是采集数据,事后分析,比如:
机器人导航实现中,可能需要绘制导航所需的全局地图,地图绘制实现,有两种方式,方式1:可以控制机器人运动,将机器人传感器感知到的数据时时处理,生成地图信息。方式2:同样是控制机器人运动,将机器人传感器感知到的数据留存,事后,再重新读取数据,生成地图信息。两种方式比较,显然方式2使用上更为灵活方便。
在ROS中关于数据的留存以及读取实现,提供了专门的工具: rosbag。
ROS Bag通常用于以下场景:
概念
是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。
作用
实现了数据的复用,方便调试、测试。
本质
rosbag本质也是ros的节点,当录制时,rosbag是一个订阅节点,可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件;当重放时,rosbag是一个发布节点,可以读取磁盘文件,发布文件中的话题消息。
需求
ROS 内置的乌龟案例并操作,操作过程中使用 rosbag 录制,录制结束后,实现重放
实现
1.准备
创建目录保存录制的文件
mkdir ./xxx
cd xxx
2.开始录制
rosbag record -a -O 目标文件
3.查看文件
rosbag info 文件名
4.回放文件
rosbag play 文件名
重启乌龟节点,会发现,乌龟按照录制时的轨迹运动。
如果想改变消息的发布速率,可以用下面的命令,-r 后面的数字对应播放速率。
rosbag play -r 2 文件名
如果希望 rosbag 循环播放,可以用命令
rosbag play -l 文件名 # -l== --loop
如果只播放感兴趣的 topic ,则用命令
rosbag play <bagfile> --topic /topic1
上述播放命令执行期间,空格键可以暂停播放。
方案A:C++实现
1.写 bag
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"bag_write");
ros::NodeHandle nh;
//创建bag对象
rosbag::Bag bag;
//打开
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
//写
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello world";
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
//关闭
bag.close();
return 0;
}
2.读bag
/*
读取 bag 文件:
*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"bag_read");
ros::NodeHandle nh;
//创建 bag 对象
rosbag::Bag bag;
//打开 bag 文件
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
//读数据
for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
{
std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
if(p != nullptr){
ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
}
}
//关闭文件流
bag.close();
return 0;
}
rosbag::View
是ROS Bag文件中的一组消息的视图,它提供了一些方便的方法来遍历和访问这些消息。rosbag::View
实际上是一个包含rosbag::Connection
对象的集合,每个对象代表一个主题。rosbag::Connection
对象包含一组时间戳和消息,表示该主题的所有消息。您可以使用以下方法来访问这些消息:
在使用rosbag::View
遍历Bag文件中的所有消息时,每个迭代器会返回一个rosbag::MessageInstance
对象。这个对象包含了消息的时间戳、消息类型和消息数据等信息。您可以使用以下方法来访问这些信息:
方案B:Python实现
1.写 bag
#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
if __name__ == "__main__":
#初始化节点
rospy.init_node("w_bag_p")
# 创建 rosbag 对象
bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'w')
# 写数据
s = String()
s.data= "hahahaha"
bag.write("chatter",s)
bag.write("chatter",s)
bag.write("chatter",s)
# 关闭流
bag.close()
2.读bag
#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
if __name__ == "__main__":
#初始化节点
rospy.init_node("w_bag_p")
# 创建 rosbag 对象
bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'r')
# 读数据
bagMessage = bag.read_messages("chatter")
for topic,msg,t in bagMessage:
rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t)
# 关闭流
bag.close()
参考:
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.
[4]http://t.csdnimg.cn/6U3gV
[5]https://blog.csdn.net/weixin_40582034/article/details/129040895