SPR系列激光扫描红外单点测距传感器CANOPEN 软件调试方法

SPR系列激光扫描红外单点测距传感器可用于对物体进行非接触式距离测量，其应用场景十分广泛工业自动化：在生产 线、传送带等工业自动化场景中，可以使用红外测距传感器进行物体的距离测量和位置检测，以便机 器人或其他自动化设备准确地进行操作。AGV 和叉车的碰撞保护，机器人工作范围的量程检测，用于精确测算机器人周围物体、障碍、墙面或者地面距离。

本文重点介绍SPR系列激光扫描红外单点测距传感器CANOPEN 软件调试方法。

1、 软件准备

名称：ECANTools 软件，本文使用 USBCAN-2II 调试分析仪及其 CAN 上位机软件 ECANTools。用 户可根据具体实际情况选择对应的 CAN 分析仪及其上位机软件。

介绍：ECANTools 软件是基于广成科技 CAN 分析仪硬件的软件程序，可以运行在安装 CAN 分析仪硬件的计 算机上，同时能够处理 11 位标识符模式（CAN2.0A 协议）和 29 位标识符模式（CAN2.0B 协议）的 CAN 报文。

获取方式：由购买对应分析仪的官网提供。

2 、硬件准备

名称：CAN 分析仪，本文选择广成科技 USBCAN-2II 调试分析仪。

电脑要求：Windows7 系统及以上的计算机。 接线说明：预先通过 CAN 分析仪 USB 端口与 PC 连接，CAN 分析仪 CAN1 端口 L 连接驱动器 CANL(粉色线)， CAN 分析仪 CAN1 端口 H 连接驱动器 CANH(黄色线)，ECANTools 软件可与驱动器进行 CANOPEN 通讯调试。

3、ECANTools 打开 CAN 分析仪

如图所示，打开 ECANTools 软件，选择对应的设备类型，我们这里选择 USBCAN-V5。

选择通道 CAN1，其 余都是默认设置。然后点击打开设备，点击确定进入 ECANTools 软件界面。

4 、使用 ECANTools 查询可读寄存器

如图所示，进入进入 ECANTools 软件界面后。

1.选择 CanOpen 界面。

2.点击添加从站 127（驱动器默认地址）。

3.选择 SD0 通讯方式。

4.选择 SD0 上传。（读参数）

5.选择索引 Hex2000 子索引 Hex00。（如图所示，根据通讯协议查询寄存器索引 Hex2000 子索引 Hex00 的数据， 该数据为驱动器检测的实际距离值，可按用户需求查询其他寄存器的数据）

6.点击 Send 查询可读寄存器数据。

7.SD0 应答可读寄存器数据

5、 使用 ECANTools 修改可写寄存器数据

如图所示，进入进入 ECANTools 软件界面后。

1.选择 CanOpen 界面。

2.点击添加从站 127（驱动器默认地址）。

3.选择 SD0 通讯方式。

4.选择 SD0 下载。（写参数）

5.选择数据类型。（如图所示，根据通讯协议寄存器索引 Hex200f 子索引 00 的数据类型为为 UNSIGNED16）

6.点击 Send 修改可写寄存器数据。

7.SD0应答可写寄存器数据。

6、故障处理

6.1. 故障状态

传感器通过传感器电源状态的绿色 LED 灯提示故障，在绿色 LED 闪烁状态下传感器将停止输出

6.2、故障排除

当传感器出现无法正常工作，或者无法确定传感器状态，按照以下流程进行故障排除和确认。

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