基于HC-SR04传感器的避障机器人设计与实现

本文介绍了如何设计和实现一个基于HC-SR04超声波传感器的避障机器人。我们将详细讨论硬件和电路连接，并提供完整的Arduino代码。该机器人可以利用超声波传感器检测周围的障碍物，并采取相应的动作进行避障，实现自主导航。

引言：
避障机器人是一种经常应用于自主导航和智能交通系统的机器人。HC-SR04超声波传感器作为一种常用的距离测量传感器，非常适合用于机器人的避障应用。本文将介绍如何使用HC-SR04传感器设计和实现一个简单的避障机器人。

材料和方法：
1. 硬件连线：
? ?- 将HC-SR04的Trig引脚连接到Arduino的数字引脚2。
? ?- 将HC-SR04的Echo引脚连接到Arduino的数字引脚3。
? ?- 将机器人的电机驱动模块连接到Arduino的数字引脚4和5，用于控制机器人的移动。

2. Arduino代码：
? ?请将以下代码复制并粘贴至Arduino开发环境中：

? ?```c
? ?// 定义引脚
? ?const int trigPin = 2;
? ?const int echoPin = 3;
? ?const int motor1Pin1 = 4;
? ?const int motor1Pin2 = 5;

? ?// 定义变量
? ?long duration;
? ?int distance;

? ?void setup() {
? ? ?pinMode(trigPin, OUTPUT);
? ? ?pinMode(echoPin, INPUT);
? ? ?pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
? ? ?pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
? ?}

? ?void loop() {
? ? ?// 发射超声波
? ? ?digitalWrite(trigPin, LOW);
? ? ?delayMicroseconds(2);
? ? ?digitalWrite(trigPin, HIGH);
? ? ?delayMicroseconds(10);
? ? ?digitalWrite(trigPin, LOW);

? ? ?// 测量距离
? ? ?duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
? ? ?distance = duration * 0.034 / 2;

? ? ?// 如果距离小于设定阈值，表示有障碍物
? ? ?if (distance < 20) {
? ? ? ?// 停止机器人
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
? ? ? ?delay(500);

? ? ? ?// 后退
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
? ? ? ?delay(1000);

? ? ? ?// 停止机器人
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
? ? ? ?delay(500);

? ? ? ?// 左转
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
? ? ? ?delay(1000);

? ? ? ?// 停止机器人
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
? ? ? ?delay(500);
? ? ?} else {
? ? ? ?// 前进
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
? ? ? ?digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
? ? ?}
? ?}
? ?```

结果和讨论：
在上述代码中，我们将HC-SR04超声波传感器与机器人的电机驱动模块连接并使用Arduino控制机器人的移动。在主循环中，我们首先发射超声波并测量回响时间，然后根据测得的距离判断是否有障碍物。当距离小于设定阈值（这里设定为20厘米）时，机器人将会执行避障动作：停止、后退、左转。否则，机器人将继续前进。

通过上传代码到Arduino并将电机和超声波传感器正确连接，您可以观察到机器人在检测到障碍物时自动避障的行为。您可以通过调整阈值和动作的延迟时间来适应不同的应用场景。

结论：
本文介绍了如何使用HC-SR04传感器设计和实现一个简单的避障机器人。通过与电机驱动模块的结合，机器人可以根据测得的距离进行避障动作，实现自主导航。该系统可以应用于各种需要避障功能的机器人项目中。

??作者简介：热爱科研的嵌入式开发者，修心和技术同步精进

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