八叉树（Octree）
是什么：
八叉树（Octree）是一种树形数据结构，通常用于对三维空间进行分割和组织。它将空间递归地划分为立方体的8个子块，每个子块可以进一步划分为8个子块，以此类推。这样的划分方式使得八叉树能够高效地表示空间中的对象及其位置。
初始节点： 从包含整个空间的根节点开始。
递归细分： 将每个节点递归地划分为 8 个子节点，直到达到终止条件（如最小尺寸或最大深度）。
存储信息： 每个节点通常会存储与之关联的数据，比如点云、体素等。
空间索引： 八叉树可用于对三维空间进行高效的索引和查询，特别适合快速定位空间中的对象。
体素化处理： 可以将点云数据转换为体素网格，便于进行体素级