电机控制的几个关于周期/频率的问题：
关于实物：MCN控制＋IGBT开关器件
1、芯片主频（21MHz）；最小计算周期，配置不同中断等的时钟的基础时钟，
2、IPM的频率：PWM控制输入信号频率（PWM 开关频率 ?1/PWM周期 ?与开关元器件IGBD的开关频率有关：8KHz）；
3、逆变器的采样频率（单采8KHz，双采16KHz）；PWM 中断频率 ?设定计时器的中断频率，可以确定PWM信号的周期和占空比。Tpwm
4、控制周期（1:1:4，基于PWM控制输入信号频率，控制器的计算算力由芯片主频决定，但控制频率由开关频率限制（输出）） 也是各环节自己的计算周期；
基底的基础频率：芯片主频（21MHz）；IPM的PWM控制输入信号频率；传感器的采样频率
- 控制器采样频率通常被认为是系统的主要时钟，其他环节的采样频率应与之保持一致或者是其整数倍。
关于仿真：
1、电机模型是否需要离散，离散时间为？（powergui模块）
2、反馈信号的采样离散（电流+编码器），用采样频率
编码器在采样时读数M/Ts求速度。
3、控制器的离散（对应控制周期）；当前仿真模块采用的1:1:1离散的控制周期
4、仿真步长（对应芯片主频？）
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