ROS第 12 课 Launch 启动文件的使用方法

发布时间:2024年01月21日

文章目录

  • 第 12 课 Launch 启动文件的使用方法
    • 1.本节前言
    • 2.Lanuch 文件基本语法
      • 2.2 参数设置
      • 2.3 重映射嵌套
    • 3.实操练习

第 12 课 Launch 启动文件的使用方法

1.本节前言

??我们在前面的教程里面通过命令行来尝试运行新的节点。但随着创建越来越复杂的机器人系统中,打开多个终端且重新输入设置就变得越来越麻烦。
??因此我们可以通过创建一个Launch文件,可以同时启动并配置多个需执行的ROS节点,启动更多的功能,另外还可自动启动 Ros Master。

2.Lanuch 文件基本语法

Lanuch 文件:通过 XML 文件实现多节点的配置和启动。

<launch>
	<node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/>
	<node pkg=”turtlesim” name=”sim2” type=”turtlesim_node”/>
</launch>

上方为最简单的 Lanuch 文件示例,Lanuch 文件中的根元素采用标签定义。
其中 node 标签是 Lanuch 文件中最常使用的标签之一。

<node pkg=”package-name”type=”executable-name”name=”node-name”/>
  1. :表示启动节点。
  2. pkg:节点所在的功能包名称;
  3. type:节点可执行的文件名称。如果是 python 编写,则需写出.py 后缀;如果是 C++编写,则直接写可执行文件的名字,无需.cpp 后缀。
  4. name:节点运行时的名称,每个节点都需要有自己一个独一无二的名字。如果想启动两个相同的文件,可以在这里写两个不同的名字,比如启动两个小乌龟。
    中除了 pkg、type、name 外还可设置更多参数,如下
<launch>
<node
pkg=""
type="" name=""
respawn="true"
required="true"
launch-prefix="xterm -e" output="screen" ns="some_namespace" args=""
/>
</launch>
参数作用
output默认情况下,launch 启动 node 的信息会存入下面的 log 文件中(/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log),可以通过此处参数设置,令信息显示在屏幕上,例如,output = “screen”。
required是否关闭其他所有 launch 启动的节点。
respawn若该节点意外关闭,是否自动重新启动。
ns将 node 归入不同的 namespace,即在 node name 前边加 ns 指定的前缀。

2.2 参数设置

<param>/:设置 ROS 系统运行中的参数,存储在参数服务器中。
<param name=”output_frame”value=”odom”/>
  1. name:参数名
  2. value:参数值
<rosparam>:加载参数文件中的多个参数。
<rosparam file=”params.yaml”command=”load”ns=”params” />
<arg>:Launch 文件内部的局部变量,仅限于 Launch 文件使用。
<arg name=”arg-name” default=”arg-value” />
  1. name:参数名
  2. value:参数值

2.3 重映射嵌套

<remap>:重映射 Ros 计算图资源的命名。
<remap from=”/turtlebot/cmd_vel”to=”/cmd_vel”/”>
  1. from:原命名
  2. to:映射之后的命名
<include>:包含其它 Lanuch 文件,类似 C 语言中的头文件包含。
<include file=”$(dirname)/other.launch”>

file:包含的其它 Launch 文件路径。

3.实操练习

我们以通过单个 Launch 文件来启动小乌龟运动程序为例,步骤如下:
1) 打开命令行终端,输入指令“cd catkin_ws/src/beginner_hiwonder”。
在这里插入图片描述
2) 输入指令“mkdir lanuch”,建立 lanuch 文件夹。
在这里插入图片描述
3) 输入指令“cd lanuch”,进入 lanuch 文件夹。
在这里插入图片描述
4) 输入指令“vi turtlesim_launch_test.lanuch”,通过 vi 编辑器打开所创建文件。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
5) 复制下方内容至的文件内。

<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
6) 按下“Esc”键,输入“:”,然后输入“wq”保存并退出
在这里插入图片描述
7) 输入指令“roslaunch beginner_hiwonder turtlesim_launch_test.lanuch”,即可启动小乌龟程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

文章来源:https://blog.csdn.net/m0_73841621/article/details/135683321
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。