百度Apollo | 实车自动驾驶：感知、决策、执行的无缝融合

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引言

近年来，实车自动驾驶技术在汽车行业掀起了一场技术革命，为我们带来了前所未有的驾驶体验。本文将深入探讨实车自动驾驶技术的各个方面，从感知到决策再到执行，揭示这一领域的前沿技术和挑战。在这场技术革命的浪潮中，我们将一同探寻未来驾驶的奇迹。

步骤一：自动驾驶准备

1. 启动 CAN 卡

启动工控机后，在桌面上打开命令行终端（Terminal），进入 CAN 卡目录（默认在 home 路径下），启动 CAN 驱动：

bash ~/socketcan/start.sh

步骤二：启动并打开 Dreamview+

1. 启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

2.打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

cd ~/apollo

输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：

aem start #创建容器

aem enter #进入容器

buildtool build

?首次进入容器 build， 如果是只编译更新的模块，使用以下命令buildtool build -p 模块名。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

• 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

cd ~/apollo #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：

bash docker/scripts/dev_start.sh

启动 docker 环境：

bash docker/scripts/dev_into.sh

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

[user@in-runtime-docker:/apollo]$

2. 启动 Dreamview+

1. 在 Apollo Docker 环境下，启动 Dreamview+ 交互界面：

如果您使用的是包管理，请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview+：

aem bootstrap start --plus

?注意：

• 如果您想要停止 Dreamview+，提示 Fail to start Dreamview，请输入aem bootstrap stop --plus，
• 如果您想要重启 Dreamview+，请输入aem bootstrap restart --plus。

如果您使用的是源码，请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview+：

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

?注意：

• 如果您想要停止 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，
• 如果您想要重启 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。

打开 Dreamview+。

启动成功后，在浏览器输?localhost8888?址打开 Dreamview+ 界面。

3. 选择模式和操作

在 Mode/模式 中，选择 Vehicle Test/实车模式 。

在 Operations/操作 中，选择 Auto Drive/自动驾驶 。

4. 选择车辆和地图

在 ADS Resources/自动驾驶资源 中，选择实车路测模式的车辆。

• 如有对应车辆配置，可选择对应配置，

• 如无对应车辆配置，可用默认配置。

在 Environment Resources/环境资源 > HD Map/高精地图 中，选择实车路测模式需要的地图。

5. 打开所需要的模块

启动所需要的 Canbus 、 Control 、 ExternalCmd 、 GPS 、 Lidar 、 Localization 、 Planning 、 Prediction 、 Radar 、 Transform 模块。

![docs/工具使用/Dreamview+/实车路测模式/image.png](https://img-
blog.csdnimg.cn/img_convert/03ca0e9ce81e415350dbb16537f69147.png)

ExternalCmd 是 Planning 模块的一个子模块，循迹会用到这个子模块，实车模式只开 Planning 模块就可以。

6. 查看连接状态

查看 Component 状态。

?说明：

• Component 中显示绿色 OK 为正常，可以进行下面的操作。 - WARNING 黄色只是信号不好，模块已经启动，只要不是 ERROR 就不影响操作。

查看 cyber_monitor 数据。

进入 docker 环境，输入 cyber_monitor，启动的 cyber_monitor 工具中，可以看到很多 channel 信息，其中 /tf 和 /tf_static 对应 Transform 模块，/apollo/localization/pose 对应 Localization 模块，apollo/sensor/gnss/best_pose 对应 GPS 模块。

使用上下方向键选择 channel /apollo/sensor/gnss/best_pose 按右方向键进入此 channel，查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT，若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。

检查所有开启模块均正常后可以进行下面的操作。

7. 编辑行驶路线

在 Vehicle Visualization/车辆可视化面板 中，单击 Routing Editing/路径编辑 按钮进入路由编辑功能。

在面板左上角初始位置图标，在地图上单击设定初始位置。

?注意：长按鼠标右键可以拖转移动地图位置。

单击左上角轨迹点图标，在地图上单击添加途经轨迹点。

单击 保存编辑 ，完成轨迹绘制。

单击 Routing/路由 按钮出现红色轨迹线。

步骤二：启动自动驾驶

如果各模块正常工作，且规划效果也不错，将遥控器切换到自动驾驶状态。

在 DreamView+ 中，在操作底栏中，单击 START/启动 按钮，启动自动驾驶。