11. PCL的搭建

? ? ? ?在这里，前期已经在rk3588上搭建好了livox hap的环境，搭建好了ros环境，搭建好了rknn环境，接下来搭建PCL环境，因为后期的点云数据处理基本上都要用到PCL库处理点云数据。这里的搭建是看了下面博主的内容，抄过来只是为了以后再次搭建时方便查阅，本文为了方便对以下博客作了略微的改变。

ubuntu20.04安装pcl_ubuntu20.04 pcl1.12+vtk9.1+qt6-CSDN博客

具体步骤如下：

1.先安装各种依赖（有的安装会报错，不用管）

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

其他依赖

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 

2.源码安装vtk库

(很重要！！！apt安装的方式会出现.so文件缺失的情况！)

2.1首先安装依赖项X11，OpenGL，CMake-gui

• x11? ?

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

• OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• cmake

sudo apt-get install cmake cmake-gui 

2.2下载vtk源码

$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

2.3　切换文件目录到vtk-7.1.1文件夹下的build文件夹，然后打开cmd窗口，输入：

make -j8
sudo make install

完成vtk库的安装.

3.安装pcl

去pcl官方github下载需要的pcl版本放到主目录下
然后：

cd pcl 
mkdir build

cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make (如果速度太慢用 make -j8 ;默认使用单核make，-j8启用8核)
sudo make install

4.pcl 测试

把pcl_test.cpp和CMakeLists.txt放在同一个文件夹里，并创建build文件夹，如下图

测试代码pcl_test.cpp内容如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMakeLists.txt文件内容如下：（直接输入以下代码）

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

执行如下命令：

cd build
cmake ..
make
./pcl_test

就可以看到一个漂亮的3D模型