Wheeltec小车的开发实录（1）

sudo mount -t nfs 192.168.58.101:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

报错

mount: /mnt: bad option; for several filesystems (e.g. nfs, cifs) you might need a /sbin/mount.<type> helper program.

解决办法

主机和从机都要安装 nfs-utils

安装nfs-utils

??? sudo apt-get install nfs-utils
??? 正在读取软件包列表... 完成
??? 正在分析软件包的依赖关系树????? ?
??? 正在读取状态信息... 完成????? ?
??? E: 无法定位软件包 nfs-utils

再安装nfs-common

??? sudo apt-get install nfs-common
??? 正在读取软件包列表... 完成
??? 正在分析软件包的依赖关系树????? ?
??? 正在读取状态信息... 完成????? ?
??? nfs-common 已经是最新版 (1:1.2.8-9ubuntu12.3)。
??? 下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
????? libsvncpp3 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5
??? 使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
??? 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
再次执行，最终成功

roslaunch 无法补全

wget http://fishros.com/install -O fishros&&. fishros

选择rosdep配置

依赖报错

OpenCV——bridge报错

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):
  Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir,
  which is not found.  It does neither exist as an absolute directory nor in
  '${{prefix}}//usr/include/opencv'.  Check the issue tracker
  'https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues' and consider
  creating a ticket if the problem has not been reported yet.

sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

找到第96行

之所以改成这样是因为我的opencv是OpenCV4的版本

自然也会有其他类似的错误（按照它给出的提示更该对应目录下的内容为opencn4）

sudo vim /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake

修改成下面这样，也是对应的95和96行

?sudo vim /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake

opencv 可以多版本兼容所以可以多安装一个opencv3.X的版本

Ubuntu下OpenCV3.4.16的安装及使用-CSDN博客

真的好慢

编译功能包出错

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):-CSDN博客

根据这个我发现我处理需要安装上一个博主的 rmoveit-core、tf2-sensor-msgs、move_base_msg
?

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-core

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-converter

sudo apt-get install ros-melodic-mbf-costmap-core

sudo apt-get install ros-melodic-mbf-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-libg2o

sudo apt-get install ros-melodic-async-web-server-cpp

sudo apt-get install ros-melodic-joy*

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-converter

sudo apt-get install ros-melodic-serial

为了方便最好可以使用下面的代码代替上面的那些

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-moveit-core ros-melodic-costmap-converter ros-melodic-mbf-costmap-core ros-melodic-mbf-msgs ros-melodic-libg2o ros-melodic-async-web-server-cpp ros-melodic-joy* ros-melodic-navigation ros-melodic-costmap-converter

uuid_msgs这个包需要用另外一种方式解决

ROS编译遇到的【bug】Could not find a package configuration file provided by “uuid_msgs“-CSDN博客

下载延时的话，就在主机上下载好，然后用scp命令传输到小车上，就是这样需要解压和重命名

libuv的安装则需要

ROS编译遇到的【bug】Could not find a package configuration file provided by “libuvc“-CSDN博客?serial的安装则需要Could not find a package configuration file provided by “serial“ with any serialConfig.cmake-CSDN博客

其他很多错误可以在这个链接中找到

幻宇机器人ros程序编译报错

和

过程中的错误

/usr/include/opencv4/opencv2/core/cvdef.h:690:4: error: #error "OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support"
?#? error "OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support"

这是因为opencv4需要c++11的版本才能用所以从这一步开始需要执行以下命令编译

catkin_make -j4 -std=c++11

?