【IAP】FreeRTOS多线程环境下调用NVIC_SystemReset()系统复位函数出现问题

衔接 上篇 调好写入Flash失败后，又出现新问题：
由BOOT跳APP再跳APP,在升级接受升级文件过程中，突然出现系统复位，而且出现位置和时间都是随机的。
定位问题

1. 尝试改RTOS空间大小
   本以为是FreeRTOS空间给小了，尝试加大还是无果，最后怀疑应该不是RTOS问题，因为如果任务挂了应该会死机不会出现类似重新上电一样的复位。

2. 怀疑BOOT和APP存储地址错误
   怀疑可能是写入地址出错，APP和BOOT地址交叉了，但最后比较地址发现APP区域和BOOT区域是隔开的，并没有影响，并且用JLINK读取芯片存储空间也是正常的，BOOT区域并没受影响，所以与地址空间配置无关

3. 上网查阅资料系统复位需要配置什么，尤其是任务中系统复位
   因为之前由BOOT跳转APP在任务中和不在任务中有不同的配置，好像是要关闭中断，

void jumpToApp(uint32_t appBaseAddr)
{
    void (*firmwareFunc)(void);
    uint32_t fwStackVal = *((uint32_t *)(appBaseAddr));     /* the first word is for the stack pointer. */
    uint32_t fwEntryVal = *((uint32_t *)(appBaseAddr+4U));  /* the second works is for the boot function. */
    firmwareFunc = (void (*)(void))fwEntryVal;

    SCB->VTOR = appBaseAddr; /* The stack address is also the start address of vector. */
    __set_MSP(fwStackVal);
    __set_PSP(fwStackVal);
    firmwareFunc();
}
void jumpToAppInTask(uint32_t appBaseAddr)
{
    void (*firmwareFunc)(void);
		SysTick->CTRL = 0X00;//禁止SysTick
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;
    __disable_irq();
    uint32_t fwStackVal = *((uint32_t *)(appBaseAddr));     /* the first word is for the stack pointer. */
    uint32_t fwEntryVal = *((uint32_t *)(appBaseAddr+4U));  /* the second works is for the boot function. */
    firmwareFunc = (void (*)(void))fwEntryVal;

    SCB->VTOR = appBaseAddr; /* The stack address is also the start address of vector. */
    __set_MSP(fwStackVal);
    __set_PSP(fwStackVal);
    firmwareFunc();
}

所以怀疑APP跳BOOT可能也要有不同处理， 最后查到这篇
尝试了一下

__disable_irq();  
__set_FAULTMASK(1);	
NVIC_SystemReset();

还是没用， （不是很懂上面具体作用是什么，欢迎大佬赐教）
4. 发现代码漏洞
后面换了板子，升级成功2次后，第三次还是有类似问题，所以升级逻辑应该没问题，可能是跳转影响了，而BOOT程序就一个线程在跑，收发数据然后升级，不存在跳转，只有可能是APP程序影响到了BOOT。
但已经APP已经跳过来BOOT了，怎么还能影响，可能是FREERTOS的一些问题，后面证实确实是，但不知道具体原理是什么。参考了这篇文章

使用NVIC_SystemReset实现APP跳转到UBOOT时，连续多次跳转，容易出现MCU崩溃。

因为通信库的缘故，解析指令是多线程解析，加日志打印发现APP中复位确实存在多任务多次执行NVIC_SystemReset();的情况，所以可能是跳转去BOOT后，升级过程中随机调度起任务执行NVIC_SystemReset();导致，BOOT升级中复位。

最后屏蔽APP中的NVIC_SystemReset();函数，直接BOOT升级，一次成功，定位到问题。

解决问题

1. 加锁

taskENTER_CRITICAL();
NVIC_SystemReset();
taskEXIT_CRITICAL();

多线程调度NVIC_SystemReset，加锁理论上应该可以解决，最后发现，还是BOOT升级中复位了，以为是复位NVIC_SystemReset();又释放了taskEXIT_CRITICAL();

static __INLINE void NVIC_SystemReset(void)
{
  __DSB();                                                     /* Ensure all outstanding memory accesses included
                                                                  buffered write are completed before reset */
  SCB->AIRCR  = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos)      |
                 (SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |
                 SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk);                   /* Keep priority group unchanged */
  __DSB();                                                     /* Ensure completion of memory access */
  while(1);                                                    /* wait until reset */
}

但NVIC_SystemReset里面有个while怎么还会释放呢？我猜想可能是升级中RAM空间不稳定，导致临界区空间被压榨了，锁没了，其他线程又复原了然后进来执行但NVIC_SystemReset。
2. 加标志

	taskENTER_CRITICAL();

	if(isSystemReset == DRIVER_FALSE)
	{
		isSystemReset = DRIVER_TRUE;
		NVIC_SystemReset();
	}

	taskEXIT_CRITICAL();

加标志，保证只进来一次？结果还是不行，应该也是APP区域已经被擦除的缘故，变量没有保存，最后还是寄了。
3. 挂起调度器

	taskENTER_CRITICAL();
	vTaskSuspendAll();
	if(isSystemReset == DRIVER_FALSE)
	{
		isSystemReset = DRIVER_TRUE;
		NVIC_SystemReset();
	}
	xTaskResumeAll();
	taskEXIT_CRITICAL();

如果挂起调度器，不让任务调度，是不是可以避免多线程干扰，最后多次测试，BOOT升级过程中，没有再发生复位情况，与第一条猜想符合，这还不行就只能创线程，指令改标志位，保证串行执行系统复位了。
总之FreeRTOS里面升级还是不安全，上面一些原理欢迎大佬赐教