[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
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食用方法
求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要
所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！
旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

5. 运动刚体的加速度与角加速度

对 ${\vec{v}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^M=\left({\widetilde{\stackrel{⃗}{\omega }}}^M?{\left[Q_{\mathrm{M}}^F\right]}^{\mathrm{T}}\left[{\dot{Q}}_{\mathrm{M}}^F\right]\right){\vec{R}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^M$ 进一步求导，可计算出其运动刚体上点$P_i$的加速度为：
$$\begin{array}{rl}& {\vec{v}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^F={\vec{v}}_{\mathrm{M}}^F+\left[{\dot{Q}}_{\mathrm{M}}^F\right]R\\ ?{\vec{a}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^F& \\ ?{\vec{a}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^F& \\ ?{\vec{a}}_{{\mathrm{P}}_{\mathrm{i}}}^F& \end{array}$$