Gazebo初学GUI

用户界面
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这是对 Gazebo 图形用户界面或 GUI 的介绍。我们将学习界面基础知识，例如按钮的作用以及如何在场景中导航。

图形用户界面
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这是你应该看到的：

请注意，Gazebo 界面由多个部分组成，如下所述。
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场景是模拟器的主要部分。这是模拟的地方 对象是动画的，您可以与环境进行交互。

面板

右侧和左侧面板都可以通过拖动来显示、隐藏或调整大小 将它们与场景分开的栏。

左侧面板

当您启动 Gazebo 时，默认情况下会出现左侧面板。有三个选项卡 在面板中：

• WORLD：World 选项卡显示当前位于 场景，并允许您查看和修改模型参数，例如它们的 姿势。您还可以通过展开 “GUI”选项并调整相机姿势。

• INSERT：在“插入”选项卡中，您可以向 模拟。要查看模型列表，您可能需要单击箭头以展开 文件夹。单击（并释放）要插入的模型，然后单击 再次在场景中添加它。

• 图层：“图层”选项卡组织并显示不同的 模拟中可用的可视化组（如果有）。一层 可能包含一个或多个模型。将显示打开或关闭图层 或隐藏该层中的模型。

  这是一项可选功能，因此此选项卡在 大多数情况下。要了解有关图层的更多信息，请查看可见性图层教程。

右侧面板（默认隐藏）

默认情况下，右侧面板处于隐藏状态。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可以 用于与选定模型的移动部件（关节）进行交互。如果没有 在场景中选择的模型，面板不显示任何信息。

工具栏

Gazebo 界面有两个工具栏。一个位于场景的正上方，并且 另一个就在下面。

上部工具栏

主工具栏包括一些最常用的交互选项 模拟器，例如用于选择、移动、旋转和缩放对象的按钮; 创建简单的形状（例如立方体、球体、圆柱体）;和复制/粘贴。来吧，玩吧 围绕每个按钮，看看它的行为方式。

选择模式：在场景中导航

平移模式：选择要移动的模型

旋转模式：选择要旋转的模型

缩放模式：选择要缩放的模型

撤消/重做：撤消/重做场景中的操作

简单形状：将简单形状插入到场景中

灯光：向场景添加灯光

复制/粘贴：在场景中复制/粘贴模型

对齐：将模型相互对齐

对齐：将一个模型对齐到另一个模型

更改视图：从各个角度查看场景

底部工具栏

底部工具栏显示有关模拟的数据，例如模拟时间 以及它与现实生活时间的关系。“模拟时间”是指多快 当模拟运行时，时间在模拟器中流逝。模拟可以 比实时慢或快，具体取决于计算量 需要运行模拟。

“实时”是指在现实生活中流逝的实际时间，即 模拟器运行。模拟时间与实时之间的关系是 被称为“实时因素”（RTF）。这是模拟时间与实际时间的比率 时间。RTF 是衡量模拟运行速度或速度的指标 与实时相比。

Gazebo 中的世界状态在每次迭代中计算一次。您可以 请参阅底部工具栏右侧的迭代次数。每 迭代将模拟推进固定的秒数，称为步骤 大小。默认情况下，步长为 1 毫秒。您可以按 暂停按钮暂停模拟并逐步执行几个步骤 使用步骤按钮的时间。

菜单

与大多数应用程序一样，Gazebo 的顶部有一个应用程序菜单。部分菜单 选项在工具栏中复制，或作为右键单击上下文菜单选项进行复制 在场景中。查看各种菜单以熟悉自己。

注意：某些 Linux 桌面会隐藏应用程序菜单。如果您没有看到 菜单中，将光标移动到应用程序窗口的顶部，然后 应该出现。

鼠标控制

在场景中导航时，鼠标非常有用。我们强烈推荐 使用带滚轮的鼠标。以下是基本的鼠标操作 在场景中导航并更改视角。

右键单击模型将打开一个包含各种选项的上下文菜单。 现在右键单击模型以查看可用的模型。