使用acado生成mpc控制器c++代码

第一步：安装Acado

见：Linux配置Acado

第二步：配置环境变量

在ACADOtoolkit/build下找到环境变量配置脚本acado_env.sh，右键打开属性，并在Allow executing file as program处打勾。

在~/.bashrc中添加如下脚本信息，注意填写自己的安装路径

source /home/your_username/your_install_path/ACADOtoolkit/build/acado_env.sh

可能需要重启后生效。

第三步：定义待求解的优化控制问题

建立一个文件夹用于存放后续生成的代码，例如model。
在model下，建立一个.cpp文件用于定义优化控制问题，如my_pendulum.cpp。该文件的变量定义及函数调用参考acado提供的例子，注意，应该是code_generation下的，也即与代码生成相关的例子。

关键字样：

第四步：配置cmake

在acado安装目录下，找到FindACADO.cmake文件，将其复制进model

在model中，编写CMakeLists.txt文件

# Minimum required version of cmake 
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )

# Project name and programming languages used
PROJECT( model )

# CMake module(s) path
SET( CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${PROJECT_SOURCE_DIR} )
# activate c++ 11
IF(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCC)
  SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
ELSE()
  SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
ENDIF()

FIND_PACKAGE( ACADO REQUIRED )
INCLUDE_DIRECTORIES( . ${ACADO_INCLUDE_DIRS} )

ADD_EXECUTABLE(        quadrotor_model_codegen my_pendulum.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( quadrotor_model_codegen ${ACADO_SHARED_LIBRARIES} )
SET_TARGET_PROPERTIES( quadrotor_model_codegen PROPERTIES RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} )

第五步：编译

在model路径下，
此时文件树：

model
├── CMakeLists.txt
├── FindACADO.cmake
└── my_pendulum.cpp

cmake .

此时文件树：

model
├── CMakeCache.txt
├── CMakeFiles
├── cmake_install.cmake
├── CMakeLists.txt
├── FindACADO.cmake
├── Makefile
└── my_pendulum.cpp

make

此时文件树：

model
├── CMakeCache.txt
├── CMakeFiles
├── cmake_install.cmake
├── CMakeLists.txt
├── FindACADO.cmake
├── Makefile
├── model_codegen
└── my_pendulum.cpp

执行生成的可执行文件model_codegen

./model_codegen

此时文件树如下，有一个新生成的文件夹my_pendulum_export，该文件夹名称的设置是在第三步，由用户自行定义。文件夹下存放的内容即为生成的控制器代码。