使用ros_arduino_bridge控制机器人底盘

使用ros_arduino_bridge控制机器人底盘

??搭建了ROS分布式环境后,将ros_arduino_bridge功能包上传至Jetson nano，就可以在PC端通过键盘控制小车的运动了。实现流程如下：

1. 系统准备；
2. 下载程序；
3. 程序修改；
4. 分别启动PC与树莓派端相关节点，并实现运动控制。

1 系统准备

??ros_arduino_bridge是依赖于python-serial功能包的，需要在Jetson nano端安装该功能包，安装命令:

sudo apt-get install python-serial

2 下载程序

??使用git命令从仓库中下载程序。

https://gitee.com/xu783462354/ros_arduino_bridge.git

3 程序修改

??ros_arduino_bridge的ROS端功能包主要是使用 ros_arduino_python，程序入口是该包launch目录下的arduino.launch文件，内容如下:

<launch>
   <node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" />
   </node>
</launch>

??需要载入yaml格式的配置文件，该文件在 config 目录下已经提供了模板，只需要复制文件并按需配置即可，复制文件并重命名，配置如下：

# For a direct USB cable connection, the port name is typically
# /dev/ttyACM# where is # is a number such as 0, 1, 2, etc
# For a wireless connection like XBee, the port is typically
# /dev/ttyUSB# where # is a number such as 0, 1, 2, etc.

port: /dev/ttyUSB0
baud: 57600
timeout: 0.1

rate: 50
sensorstate_rate: 10

use_base_controller: True
base_controller_rate: 10

# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
base_frame: base_footprint

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.065
wheel_track: 0.155
encoder_resolution: 1560 # from Pololu for 131:1 motors
#gear_reduction: 1.0
#motors_reversed: True

# === PID parameters
Kp: 2
Kd: 15
Ki: 0
Ko: 50
accel_limit: 1.0

# === Sensor definitions.  Examples only - edit for your robot.
#     Sensor type can be one of the follow (case sensitive!):
#	  * Ping
#	  * GP2D12
#	  * Analog
#	  * Digital
#	  * PololuMotorCurrent
#	  * PhidgetsVoltage
#	  * PhidgetsCurrent (20 Amp, DC)



sensors: {
  #motor_current_left:   {pin: 0, type: PololuMotorCurrent, rate: 5},
  #motor_current_right:  {pin: 1, type: PololuMotorCurrent, rate: 5},
  #ir_front_center:      {pin: 2, type: GP2D12, rate: 10},
  #sonar_front_center:   {pin: 5, type: Ping, rate: 10},
  arduino_led:          {pin: 13, type: Digital, rate: 5, direction: output}
}

4 测试

• 创建工作空间，并进入工作空间编译。

mkdir -p catkin_ws/src
cd ./catkin_ws
catkin_make

• 将ros_arduino_bridge程序放入src目录中。
• 再次进行编译。

catkin_make

• 在Jetson nano端启动 ros_arduino_bridge 节点。

1. 刷新环境变量，运行ros节点
   

2. 发现错误，需要添加权限
   

进入catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes，为文件添加权限。

chmod +x ./*

3. 运行ros_arduino_bridge节点
   

• 在PC端启动键盘控制节点。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

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