sensor_msgs 用法汇总和代码实战

sensor_msgs 是 ROS 中用于处理各种传感器数据的标准消息类型集合。它包括用于不同类型传感器的消息定义，如图像、激光雷达、IMU（惯性测量单元）等。下面将分别介绍这些常用传感器的 sensor_msgs 用法。

1. 使用 sensor_msgs/Image 发布摄像头数据

导入必要模块

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge

创建发布者节点

def camera_publisher():
    rospy.init_node('camera_publisher', anonymous=True)
    image_pub = rospy.Publisher('/camera/image_raw', Image, queue_size=10)
    bridge = CvBridge()
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 读取摄像头数据
        frame = cv2.imread("path_to_image.jpg", cv2.IMREAD_COLOR)
        image_message = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding="bgr8")

        # 发布图像消息
        image_pub.publish(image_message)
        rate.sleep()

2. 使用 sensor_msgs/LaserScan 发布激光雷达数据

导入必要模块

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan

创建发布者节点

def laser_publisher():
    rospy.init_node('laser_publisher', anonymous=True)
    laser_pub = rospy.Publisher('/scan', LaserScan, queue_size=50)
    rate = rospy.Rate(1)  # 1 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 LaserScan 消息
        scan = LaserScan()
        scan.header.stamp = rospy.Time.now()
        scan.header.frame_id = "laser_frame"
        scan.angle_min = -1.57
        scan.angle_max = 1.57
        scan.angle_increment = 3.14 / 360
        scan.time_increment = (1 / 40) / 360
        scan.range_min = 0.0
        scan.range_max = 100.0

        # 假设的激光雷达数据
        scan.ranges = [1.0] * 360  # 360个测量值

        # 发布激光雷达消息
        laser_pub.publish(scan)
        rate.sleep()

3. 使用 sensor_msgs/Imu 发布IMU数据

导入必要模块

import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu

创建发布者节点

def imu_publisher():
    rospy.init_node('imu_publisher', anonymous=True)
    imu_pub = rospy.Publisher('/imu/data', Imu, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 Imu 消息
        imu = Imu()
        imu.header.stamp = rospy.Time.now()
        imu.header.frame_id = "imu_frame"

        # 假设的IMU数据
        imu.angular_velocity.x = 0.1
        imu.angular_velocity.y = 0.1
        imu.angular_velocity.z = 0.1
        imu.linear_acceleration.x = 0.1
        imu.linear_acceleration.y = 0.1
        imu.linear_acceleration.z = 0.1

        # 发布IMU消息
        imu_pub.publish(imu)
        rate.sleep()

运行节点

将上述代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用 rosrun 运行它们。

rosrun your_package_name your_script.py

这些脚本分别演示了如何使用 sensor_msgs 发布不同类型的传感器数据。在实际应用中，这些数据通常来自真实的传感器而不是静态值。例如，你可能需要从摄像头硬件接口获取实时图像数据，或者从激光雷达硬件读取距离数据。

#include ＜sensor_msgs/PointCloud.h＞ #include ＜sensor_msgs/PointCloud2.h＞
#include ＜sensor_msgs/Imu.h＞这个ROS头文件包含的功能有哪些？
【OpenCV ROS】接收压缩图像话题并显示
遍历激光雷达数据