瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工艺，搭载一颗四核Cortex-A55处理器和Mali G52 2EE 图形处理器。RK3568 支持4K 解码和 1080P 编码，支持SATA/PCIE/USB3.0 外围接口。RK3568内置独立NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系统，主要面向物联网网关、NVR 存储、工控平板、工业检测、工控盒、卡拉 OK、云终端、车载中控等行业。
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由于pinctrl驱动的probe函数理解起来较为复杂，所以在讲解pinctrl驱动的probe函数之前，我们先来了解一些与pinctrl相关的数据结构，本章首先会学习pinctrl_desc结构体和rockchip_pinctrl 结构体，最后对pinctrl probe函数进行分析。
pinctrl_desc结构体用于描述引脚控制器（pinctrl）的属性和操作。引脚控制器是硬件系统中的一个组件，用于管理和控制引脚的功能和状态。pinctrl_desc结构体的作用是提供一个统一的接口，用于配置和管理引脚控制器的行为。pinctrl_desc结构体定义在内核源码目录的“/include/linux/pinctrl/pinctrl.h”文件中，具体内容如下所示：
struct pinctrl_desc {
const char *name; // 引脚控制器的名称
const struct pinctrl_pin_desc *pins; // 引脚描述符数组
unsigned int npins; // 引脚描述符数组的大小
const struct pinctrl_ops *pctlops; // 引脚控制操作函数指针
const struct pinmux_ops *pmxops; // 引脚复用操作函数指针
const struct pinconf_ops *confops; // 引脚配置操作函数指针
struct module *owner; // 拥有该结构体的模块
#ifdef CONFIG_GENERIC_PINCONF
unsigned int num_custom_params; // 自定义参数数量
const struct pinconf_generic_params *custom_params; // 自定义参数数组
const struct pin_config_item *custom_conf_items; // 自定义配置项数组
#endif
};（1）const char *name: 引脚控制器的名称，用于标识引脚控制器的唯一性。
（2）const struct pinctrl_pin_desc *pins: 引脚描述符数组，是一个指向引脚描述符的指针，用于描述引脚的属性和配置。每个引脚描述符包含了引脚的名称、编号、模式等信息。
（3）unsigned int npins: 表示引脚描述符数组中元素的数量，用于确定引脚描述符数组的长度。
（4）const struct pinctrl_ops *pctlops: 指向引脚控制操作函数的指针，用于定义引脚控制器的操作接口。通过这些操作函数，可以对引脚进行配置、使能、禁用等操作。
（5）const struct pinmux_ops *pmxops: 指向引脚复用操作函数的指针，用于定义引脚的复用功能。复用功能允许将引脚的功能切换为不同的模式，以适应不同的设备需求。
（6）const struct pinconf_ops *confops: 指向引脚配置操作函数的指针，用于定义引脚的其他配置选项。这些配置选项可以包括引脚的上拉、下拉配置、电气特性等。
（7）struct module *owner: 指向拥有该引脚控制器结构体的模块的指针。这个字段用于跟踪引脚控制器结构体的所有者。
（8）unsigned int num_custom_params: 表示自定义配置参数的数量，用于描述引脚控制器的自定义配置参数。
（9）const struct pinconf_generic_params *custom_params: 指向自定义配置参数的指针，用于描述引脚控制器的自定义配置参数的属性。自定义配置参数可以根据具体需求定义，用于扩展引脚控制器的配置选项。
（10）const struct pin_config_item *custom_conf_items: 指向自定义配置项的指针，用于描述引脚控制器的自定义配置项的属性。自定义配置项可以根据具体需求定义，用于扩展引脚控制器的配置选项。
而瑞芯微为了适应瑞芯微芯片的特定需求和功能，对struct pinctrl_desc进行了再一次封装。封装后的struct rockchip_pinctrl结构体在struct pinctrl_desc的基础上增加了与瑞芯微芯片相关的字段和指针，这种封装可以提供更好的集成性、易用性和扩展性，同时保持与通用引脚控制器框架的兼容性。
rockchip_pinctrl结构体定义在内核源码目录下的“/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.h”文件中，具体内容如下所示：
struct rockchip_pinctrl {
struct regmap *regmap_base; // 基本寄存器映射指针
int reg_size; // 寄存器大小
struct regmap *regmap_pull; // 拉取寄存器映射指针
struct regmap *regmap_pmu; // 电源管理单元寄存器映射指针
struct device *dev; // 设备指针
struct rockchip_pin_ctrl *ctrl; // 瑞芯微芯片引脚控制器指针
struct pinctrl_desc pctl; // 引脚控制器描述符
struct pinctrl_dev *pctl_dev; // 引脚控制器设备指针
struct rockchip_pin_group *groups; // 瑞芯微芯片引脚组指针
unsigned int ngroups; // 引脚组数量
struct rockchip_pmx_func *functions; // 瑞芯微芯片引脚功能指针
unsigned int nfunctions; // 引脚功能数量
};（1）struct regmap *regmap_base：指向基本寄存器映射（regmap）的指针。基本寄存器映射是一个用于访问芯片寄存器的接口，它提供了对芯片寄存器的读写操作。
（2）int reg_size：表示寄存器的字节大小，用于确定寄存器的地址范围。
（3）struct regmap *regmap_pull：指向拉取寄存器映射的指针。拉取寄存器映射用于控制引脚上的上拉和下拉功能。
（4）struct regmap *regmap_pmu：指向电源管理单元（PMU）寄存器映射的指针。PMU寄存器映射用于控制引脚的电源管理功能。
（5）struct device *dev：指向设备结构体的指针。设备结构体用于表示与硬件相关的设备，包括设备的物理地址、中断等信息。
（6）struct rockchip_pin_ctrl *ctrl：指向瑞芯微芯片引脚控制器的指针。这个结构体存储了瑞芯微芯片特定的引脚控制器的相关信息和操作。
（7）struct pinctrl_desc pctl：包含了struct pinctrl_desc结构体的一个实例。用于描述引脚控制器的属性和操作，包括引脚控制器的名称、引脚描述符数组、函数指针等。
（8）struct pinctrl_dev *pctl_dev：指向引脚控制器设备结构体的指针。引脚控制器设备结构体用于表示引脚控制器在系统中的设备实例，包含了与引脚控制器相关的设备信息和操作接口。
（9）struct rockchip_pin_group *groups：指向瑞芯微芯片引脚组的指针。引脚组是一组相关的引脚，可以一起进行配置和管理。
（10）unsigned int ngroups：表示引脚组数组的大小，用于确定引脚组数组的长度。
（11）struct rockchip_pmx_func *functions：指向瑞芯微芯片引脚功能的指针。引脚功能定义了引脚可以承担的不同功能，例如UART、SPI、I2C等。
（12）unsigned int nfunctions：引脚功能的数量。它表示引脚功能数组的大小，用于确定引脚功能数组的长度。
在上一章中已经找到了瑞芯微pinctrl驱动文件的probe函数，具体内容如下所示：
static int rockchip_pinctrl_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct rockchip_pinctrl *info; // Rockchip GPIO控制器的信息结构体指针
struct device *dev = &pdev->dev; // 设备结构体指针
struct rockchip_pin_ctrl *ctrl; // Rockchip GPIO控制器的配置结构体指针
struct device_node *np = pdev->dev.of_node, *node; // 设备节点指针
struct resource *res; // 设备资源指针
void __iomem *base; // 寄存器基地址指针
int ret; // 返回值
if (!dev->of_node) {
dev_err(dev, "device tree node not found\n");
return -ENODEV;
}
// 分配并初始化一个rockchip_pinctrl结构体
info = devm_kzalloc(dev, sizeof(*info), GFP_KERNEL);
if (!info)
return -ENOMEM;
info->dev = dev;
// 获取并设置与pdev相关的rockchip_pin_ctrl结构体
ctrl = rockchip_pinctrl_get_soc_data(info, pdev);
if (!ctrl) {
dev_err(dev, "driver data not available\n");
return -EINVAL;
}
info->ctrl = ctrl;
// 解析设备树中的"rockchip,grf"节点，获取寄存器映射基地址
node = of_parse_phandle(np, "rockchip,grf", 0);
if (node) {
info->regmap_base = syscon_node_to_regmap(node);
if (IS_ERR(info->regmap_base))
return PTR_ERR(info->regmap_base);
} else {
// 如果找不到"rockchip,grf"节点，则获取IORESOURCE_MEM类型的资源，得到寄存器基地址
res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, res);
if (IS_ERR(base))
return PTR_ERR(base);
// 配置寄存器映射的最大寄存器地址和名称
rockchip_regmap_config.max_register = resource_size(res) - 4;
rockchip_regmap_config.name = "rockchip,pinctrl";
info->regmap_base = devm_regmap_init_mmio(&pdev->dev, base,
&rockchip_regmap_config);
// 检查旧的dt-bindings
info->reg_size = resource_size(res);
// 如果控制器类型为RK3188且reg_size小于0x200，则获取第二个IORESOURCE_MEM类型的资源，作为pull寄存器的基地址
if (ctrl->type == RK3188 && info->reg_size < 0x200) {
res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 1);
base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, res);
if (IS_ERR(base))
return PTR_ERR(base);
// 配置pull寄存器映射的最大寄存器地址和名称
rockchip_regmap_config.max_register =
resource_size(res) - 4;
rockchip_regmap_config.name = "rockchip,pinctrl-pull";
info->regmap_pull = devm_regmap_init_mmio(&pdev->dev,
base,
&rockchip_regmap_config);
}
}
// 尝试查找可选的pmu syscon引用
node = of_parse_phandle(np, "rockchip,pmu", 0);
if (node) {
info->regmap_pmu = syscon_node_to_regmap(node);
if (IS_ERR(info->regmap_pmu))
return PTR_ERR(info->regmap_pmu);
}
// 对于某些SoC进行特殊处理
if (ctrl->soc_data_init) {
ret = ctrl->soc_data_init(info);
if (ret)
return ret;
}
// 注册rockchip_pinctrl设备
ret = rockchip_pinctrl_register(pdev, info);
if (ret)
return ret;
// 设置pdev的私有数据为info
platform_set_drvdata(pdev, info);
// 注册GPIO设备
ret = of_platform_populate(np, rockchip_bank_match, NULL, NULL);
if (ret) {
dev_err(&pdev->dev, "failed to register gpio device\n");
return ret;
}
dev_info(dev, "probed %s\n", dev_name(dev));
return 0;
}接下来对该函数进行详细的分析：
（1）第11-14行：检查设备结构体中的设备树节点是否存在，如果不存在则报错并返回错误码。
（2）第17-19行：使用devm_kzalloc函数分配一个rockchip_pinctrl结构体的内存，并将其初始化为0。然后将设备结构体指针赋值给info->dev，以便在后续代码中可以使用设备结构体的信息。
（3）第23-29行：调用rockchip_pinctrl_get_soc_data函数，根据设备信息获取与该设备相关的rockchip_pin_ctrl结构体。如果获取失败，则报错并返回错误码。将获取到的结构体指针赋值给info->ctrl。
（4）第32-69行使用of_parse_phandle函数解析设备树中名为"rockchip,grf"的节点。如果解析成功，则调用syscon_node_to_regmap函数将节点转换为寄存器映射的基地址，并将结果存储在info->regmap_base中。如果解析失败，则进入"else"分支。
在"else"分支中，通过platform_get_resource函数获取IORESOURCE_MEM类型的资源，以获取寄存器的基地址。然后使用devm_ioremap_resource函数将资源映射到内存中，并将结果存储在base中。接下来，配置寄存器映射的最大寄存器地址和名称，并使用devm_regmap_init_mmio函数初始化寄存器映射，将结果存储在info->regmap_base中。
如果控制器类型为RK3188且reg_size小于0x200，则获取第二个IORESOURCE_MEM类型的资源，作为pull寄存器的基地址。类似地，配置pull寄存器映射的最大寄存器地址和名称，并使用devm_regmap_init_mmio函数初始化pull寄存器映射，将结果存储在info->regmap_pull中。
（5）第72-77行：使用of_parse_phandle函数解析设备树中名为"rockchip,pmu"的可选节点。如果解析成功，则调用syscon_node_to_regmap函数将节点转换为寄存器映射的基地址，并将结果存储在info->regmap_pmu中。
（6）第80-84行：如果ctrl->soc_data_init不为空，则调用该函数指针所指向的函数，对特定的SoC进行特殊处理。处理完成后，如果返回值不为0，则返回该错误码。
（7）第87-89行：调用rockchip_pinctrl_register函数注册rockchip_pinctrl设备。如果注册失败，则返回错误码。
（8）第92行：使用platform_set_drvdata函数将info设置为pdev的私有数据。
（9）第95-100行：调用of_platform_populate函数注册GPIO设备。如果注册失败，则返回错误码。
在probe函数中需要特别注意的是第87行的rockchip_pinctrl_register注册rockchip_pinctrl设备函数，传入的参数分别为pdev和rockchip_pinctrl类型的info，然后跳转到rockchip_pinctrl_register函数的定义，该函数的具体内容如下所示：
static int rockchip_pinctrl_register(struct platform_device *pdev,
struct rockchip_pinctrl *info)
{
struct pinctrl_desc *ctrldesc = &info->pctl;
struct pinctrl_pin_desc *pindesc, *pdesc;
struct rockchip_pin_bank *pin_bank;
int pin, bank, ret;
int k;
// 初始化pinctrl描述结构体
ctrldesc->name = "rockchip-pinctrl";
ctrldesc->owner = THIS_MODULE;
ctrldesc->pctlops = &rockchip_pctrl_ops;
ctrldesc->pmxops = &rockchip_pmx_ops;
ctrldesc->confops = &rockchip_pinconf_ops;
// 为每个引脚分配内存
pindesc = devm_kcalloc(&pdev->dev,
info->ctrl->nr_pins, sizeof(*pindesc),
GFP_KERNEL);
if (!pindesc)
return -ENOMEM;
ctrldesc->pins = pindesc;
ctrldesc->npins = info->ctrl->nr_pins;
pdesc = pindesc;
// 遍历每个引脚所属的bank，为每个引脚设置编号和名称
for (bank = 0, k = 0; bank < info->ctrl->nr_banks; bank++) {
pin_bank = &info->ctrl->pin_banks[bank];
for (pin = 0; pin < pin_bank->nr_pins; pin++, k++) {
pdesc->number = k;
pdesc->name = kasprintf(GFP_KERNEL, "%s-%d",
pin_bank->name, pin);
pdesc++;
}
}
// 解析设备树中的pinctrl信息
ret = rockchip_pinctrl_parse_dt(pdev, info);
if (ret)
return ret;
// 注册pinctrl设备
info->pctl_dev = devm_pinctrl_register(&pdev->dev, ctrldesc, info);
if (IS_ERR(info->pctl_dev)) {
dev_err(&pdev->dev, "could not register pinctrl driver\n");
return PTR_ERR(info->pctl_dev);
}
return 0;
}（1）第4行：将info的pctl参数传递给了struct pinctrl_desc *类型的变量ctrldesc，从而使得rockchip_pinctrl结构体和pinctrl_desc 结构体建立了联系。
（2）第11-15行，对pinctrl描述结构体进行初始化。这些结构体成员包括name（pinctrl控制器的名称），owner（拥有该pinctrl控制器的模块），pctlops（pinctrl控制操作函数），pmxops（pinctrl引脚复用操作函数）和confops（pinctrl引脚配置操作函数）。
（3）第18-22行，使用devm_kcalloc函数在设备的内存上分配一块连续的内存区域，用于存储引脚描述结构体。该函数分配的内存大小为info->ctrl->nr_pins * sizeof(*pindesc)字节。如果内存分配失败，则返回-ENOMEM错误码。
（4）第24-25行：通过将引脚描述结构体的指针pindesc赋值给pinctrl描述结构体的pins成员，将引脚数量info->ctrl->nr_pins赋值给pinctrl描述结构体的npins成员。
（5）第27-37行：通过遍历每个引脚所属的bank，为每个引脚设置编号和名称。首先，定义变量pdesc指向引脚描述结构体的起始地址。然后，使用两个嵌套的循环，外层循环遍历每个引脚所属的bank，内层循环遍历每个bank中的引脚。
在内层循环中，首先将当前引脚的编号k赋值给引脚描述结构体的number成员，然后使用kasprintf函数动态分配内存储引脚名称的字符串，并将该字符串赋值给引脚描述结构体的name成员。kasprintf函数在内核堆中分配内存，并格式化生成字符串。格式化的字符串为"%s-%d"，其中pin_bank->name是当前bank的名称，pin是当前引脚在bank中的索引。
（6）第39-42行：调用rockchip_pinctrl_parse_dt函数来解析设备树中的pinctrl信息。该函数根据设备树中的描述，设置引脚的默认配置。
（7）第45-49行：调用devm_pinctrl_register函数注册pinctrl设备。该函数将pinctrl描述结构体、pinctrl相关操作函数和私有数据作为参数，将pinctrl设备注册到系统中。
其中需要注意第45行的devm_pinctrl_register函数，该函数定义在内核源码目录下的“drivers/pinctrl/core.c”文件中，该函数的具体内容如下所示：
struct pinctrl_dev *devm_pinctrl_register(struct device *dev,
struct pinctrl_desc *pctldesc,
void *driver_data)
{
struct pinctrl_dev **ptr, *pctldev;
// 分配用于存储pinctrl_dev指针的内存
ptr = devres_alloc(devm_pinctrl_dev_release, sizeof(*ptr), GFP_KERNEL);
if (!ptr)
return ERR_PTR(-ENOMEM);
// 注册pinctrl设备
pctldev = pinctrl_register(pctldesc, dev, driver_data);
if (IS_ERR(pctldev)) {
devres_free(ptr);
return pctldev;
}
// 将pinctrl_dev指针存储到devres中
*ptr = pctldev;
devres_add(dev, ptr);
return pctldev;
}这个函数用于注册pinctrl设备，并将其与设备关联起来。下面是对每个部分的详细解释：
（1）第8-10行：使用devres_alloc函数为存储pinctrl_dev指针的变量ptr分配内存。devres_alloc函数是用于管理设备资源的函数，它在设备的资源列表中分配内存。这里分配的内存大小为sizeof(*ptr)字节，即一个pinctrl_dev指针的大小。如果内存分配失败，则返回-ENOMEM错误码。
（2）第13-17行：调用pinctrl_register函数注册pinctrl设备。该函数将pinctrl_desc结构体、设备指针dev和驱动程序数据driver_data作为参数，并返回注册后的pinctrl_dev指针。如果注册失败（返回错误码），则释放之前分配的内存，并返回相应的错误码。
（3）第20-21行：将pinctrl_dev指针存储到ptr指向的内存位置。接下来，使用devres_add函数将ptr添加到设备的资源列表中。这样，在设备释放时，会自动释放之前分配的内存。
然后我们继续关注第13行的pinctrl设备注册函数pinctrl_register，然后跳转到他的定义，该函数的具体内容如下所示：
struct pinctrl_dev *pinctrl_register(struct pinctrl_desc *pctldesc,
struct device *dev, void *driver_data)
{
struct pinctrl_dev *pctldev;
int error;
// 初始化pinctrl控制器
pctldev = pinctrl_init_controller(pctldesc, dev, driver_data);
if (IS_ERR(pctldev))
return pctldev;
// 启用pinctrl控制器
error = pinctrl_enable(pctldev);
if (error)
return ERR_PTR(error);
return pctldev;
}这个函数用于注册并启用pinctrl设备。以下是对每个部分的详细解释：
（1）第8-10行：调用pinctrl_init_controller函数初始化pinctrl控制器。该函数接受pinctrl_desc结构体、设备指针dev和驱动程序数据driver_data作为参数，并返回一个指向已初始化的pinctrl_dev结构体的指针。
（2）第13-15行：调用pinctrl_enable函数启用pinctrl控制器。该函数接受一个pinctrl_dev结构体指针作为参数，并返回一个代表错误码的整数值。
至此，关于rk3568的pinctrl probe函数的分析就完成了，这个时候可能大家还是感觉乱乱的，大家不要着急，会在下面的章节中继续填充pinctrl子系统的框架。