FreeRTOS的学习

1.创建函数和删除

1. 动态创建为FreeRTOS分配的堆栈（方便），而静态创建为人为分配空间。
2. 任务中必须有while（1）否则只会执行一次
3. 任务中的延时要用??? ? ? ?vTaskDelay(500); 延时期间执行其它任务

   1. 任务中的延时使用的是软件延时，即还是让CPU等待来达到延时的效果。使用RTOS的优势就是能充分发挥CPU的性能，永远不让它闲着。任务如果需要延时，也就不能再让CPU空等来实现延时的效果。RTOS中的延时叫作阻塞延时，即任务需要延时时，会放弃CPU的使用权，CPU可以去做其他的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了CPU的资源，而不是空等
      当任务需要延时而进入阻塞状态时，那CPU在做什么？如果没有其他任务可以运行，RTOS都会为CPU创建一个空闲任务，这个时候CPU就运行空闲任务。在FreeRTOS中，空闲任务是系统在启动调度器时创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

4. 任务创建后马上就执行，一个MCU能够支持多少任务，取决于RAM空间的大小。
5. 进入临界区，不使用任务调度，退出临界区，开始任务调度
6. 关于堆栈大小可以使用这个函数：

   xGetFreeStackSpace

   任务栈历史剩余最小值

动态创建任务

#define Led2_PRIO        1		       /* 任务优先级 */		
#define Led2_STACK_SIZE   128          /* 任务堆栈大小*/		
TaskHandle_t    Led2_task_handler;      /* 任务句柄 */		
void Led2Task(void *argument);          /* 任务函数声明 */	

    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   Led2Task,				  /* 任务函数 */
                (char *                 )   "Led2",		              /* 任务名字 */
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   Led2_STACK_SIZE,	       /* 堆栈大小 */
                (void *                 )   NULL,	   				   /* 入口参数 */
                (UBaseType_t            )   Led2_PRIO,	               /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t *         )   &Led2_task_handler );      /* 任务句柄 */

任务函数

void Led2Task(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LedTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    LED2_ON;
	vTaskDelay(500);
	LED2_OFF;
	vTaskDelay(500);
  }
  /* USER CODE END LedTask */
}

?

创建和删除任务

? ? ? ?vTaskDelete(task1_handler); ? ? ? ? //填写任务句柄

// 删除任务
    if(task1_handler!= NULL)
    {
        printf("删除start_task任务\r\n");
        vTaskDelete(task1_handler);         //填写任务句柄
        task1_handler = ZERO;
    }

//创建任务
	if(Led2_task_handler == NULL)
    {
	   xTaskCreate(Led2Task,"Led2",Led2_STACK_SIZE,             
       ZERO,Led2_PRIO,&Led2_task_handler );     
    }

vTaskDelete(null);		            Delete your own tasks		

保护任务：

// 保护任务
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    /* 被保护的代码 */
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */ 

静态创建：

? ? ? ? 静态创建时，任务句柄作为返回值。

#define Led3_PRIO        osPriorityLow             /* 任务优先级 */		
#define Led3_STACK_SIZE   128					   /* 任务堆栈大小*/		
TaskHandle_t    Led3_task_handler;				    /* 任务句柄 */	
StackType_t     Led3_task_stack[Led3_STACK_SIZE];	/* 任务堆栈*/	
StaticTask_t    Led3_task_tcb;						/* 任务控制块*/	
void Led3Task(void *argument);					   /* 任务函数声明 */		


Led3_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )   Led3Task,		  /* 任务函数 */
                                       (char *         )   "Led3",    		  /* 任务名字 */
                                       (uint32_t       )   Led3_STACK_SIZE,	  /* 堆栈大小 */
                                       (void *         )   NULL,			  /* 入口参数 */
                                       (UBaseType_t    )   Led3_PRIO,	    /* 任务优先级* /
                                       (StackType_t *  )   Led3_task_stack,	  /* 任务堆栈 */
                                       (StaticTask_t * )   &Led3_task_tcb );  /* 任务名字 */

2.任务挂起和恢复

1. 任务优先级越大，优先程度越高，中断优先级数值越小，优先级越高。中断中优先级恢复任务中 ， 中断优先级在5—15级

????????vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)? ? //任务挂起? ——任务句柄

? ? ? ? ?vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)??? //任务恢复? ——任务句柄

????????xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)?? //中断中任务恢复? ——任务句柄

挂起任务与恢复任务:

vTaskSuspend(LedHandle);  

vTaskResume(LedHandle);  

3.中断：

? ? STM32 总共有16个优先级（0—15）? ? ?

1. 中断优先级在5—15级的中断中才能调用FreeRTOS中的函数，小于5的中断无法使用。且要使用尾部为FromISR的函数。
2. 对 5—15 等级中断的管理
3. vTaskDelay(500); 会打开中断

	portENABLE_INTERRUPTS();        //开启中断
    portDISABLE_INTERRUPTS();       //关闭中断

5.临界段代码保护：

什么是临界段：
????????临界段，用一句话概括就是一段在执行时不能被中断的代码段。在FreeRTOS中，临界段最常出现的地方就是对全局变量的操作。全局变量就像是一个靶子，谁都可以对其开枪，但是有一人开枪，其他人就不能开枪，否则就不知道是谁命中了靶子。
那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中断。在FreeRTOS中，系统调度最终也是产生PendSV中断，在PendSV Handler中实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。既然这样，FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

作用:? 防止中断和任务调度的打断。

应用方面：

1. 通信时候，IIC SPI
2. 系统自身需求
3. 用户需求

特点：

1. 成对使用
2. 主要通过关闭和开启中断实现，和开启和关闭任务调度器
3. 被保护的代码一定要短
4. 关闭中断，即所有中断都不能执行；而关闭任务调度器，可以任务无法抢占，而可以中断可以打断。

//开启和关闭任务调度器
vTaskSuspendAll() ;
{
        … …	/* 内容 */
}
xTaskResumeAll()	;



// 代码中使用，关闭所有中断
taskENTER_CRITICAL() ;
{
        … …	/* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL()	;


// 中断中使用，关闭所有中断
uint32_t  save_status;
save_status  = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()；
{
        … …	/* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status );

6.列表和列表项